C++中不能被继承的类的实现

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首先,了解下什么是虚继承-- 为了解决菱形继承的多义性

 

#include <iostream>
using namespace std;

class Animal
{
public:
    void foo()
    {
        cout << "Animal foo"<<endl;
    }
};

class Mammal : public virtual Animal
{
};

class WingedAnimal  : public virtual Animal
{
};

class Bat: public Mammal,public WingedAnimal
{

};

int main(int argc, char* argv[])
{
    Bat b;
    b.foo();
    return 0;
}

 

则基于C++的一个不能被继承的类写法如下:

#include <iostream> using namespace std; class Parent { friend class FinalClass; private: Parent() { cout << "Parent ctor"<<endl; } };

//虚继承

class FinalClass : public virtual Parent { }; class SubChild: public FinalClass { }; int main() { FinalClass finalClass;

//SubChild不能再实例化了,编译错误

//SubChild test; return 0; }

 

自动驾驶轨迹规划算法——Apollo Lattice Planner Apollo Lattice Planner是百度Apollo自动驾驶系统中的一种基于采样的实时轨迹规划算法。其核心思想是在离散化的状态空间中,对终端状态进行采样,并通过多项式曲线连接当前状态与候选终端状态,形成候选轨迹集,最后基于代价函数选择最优轨迹。该算法将车辆可达状态按纵向距离、横向偏移和速度等维度规则离散化,形成"格点"状态空间。 Lattice Planner通过三个主要步骤实现轨迹规划:1)终端状态采样,在规划时域内枚举多种驾驶意图;2)轨迹生成,使用五次多项式连接起点与各终 阅读详情

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乔巴好萌
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