grails 多对多

Grails支持多对多关联,这种关联需要在关联的两方都定义hasMany,并在关联的被拥有方定义belongsTo: class Book {
static belongsTo = Author
static hasMany = [authors:Author]
String title
}
class Author {
static hasMany = [books:Book]
String name
}

Grials在数据库层使用连接表来映射多对多关联。关联的拥有方,在这里是Author,负责持久化这个关联,并且它是唯一可以级联保存对方的一方。

比如下面的代码可以工作,并会级联保存:


new Author(name:"Stephen King")
.addToBooks(new Book(title:"The Stand"))
.addToBooks(new Book(title:"The Shining"))
.save()

但是下面的代码只保存 Book 而不保存authors!

new Book(name:"Groovy in Action")
.addToAuthors(new Author(name:"Dierk Koenig"))
.addToAuthors(new Author(name:"Guillaume Laforge"))
.save()

这正是我们期望的行为,跟Hibernate中一样,多对多关联中只有一方可以管理关联。
内容概要:本文介绍了一个基于MATLAB实现的无人机三维路径规划项目,采用蚁群算法(ACO)与多层感知机(MLP)相结合的混合模型(ACO-MLP)。该模型通过三维环境离散化建模,利用ACO进行全局路径搜索,并引入MLP对环境特征进行自适应学习与启发因子优化,实现路径的动态调整与多目标优化。项目解决了高维空间建模、动态障碍规避、局部最优陷阱、算法实时性及多目标权衡等关键技术难题,结合并行计算与参数自适应机制,提升了路径规划的智能性、安全性和工程适用性。文中提供了详细的模型架构、核心算法流程及MATLAB代码示例,涵盖空间建模、信息素更新、MLP训练与融合优化等关键步骤。; 适合人群:具备一定MATLAB编程基础,熟悉智能优化算法与神经网络的高校学生、科研人员及从事无人机路径规划相关工作的工程师;适合从事智能无人系统、自动驾驶、机器人导航等领域的研究人员; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机路径规划,如城市物流、灾害救援、军事侦察等场景;②实现飞行安全、能耗优化、路径平滑与实时避障等多目标协同优化;③为智能无人系统的自主决策与环境适应能力提供算法支持; 阅读建议:此资源结合理论模型与MATLAB实践,建议读者在理解ACO与MLP基本原理的基础上,结合代码示例进行仿真调试,重点关注ACO-MLP融合机制、多目标优化函数设计及参数自适应策略的实现,以深入掌握混合智能算法在工程中的应用方法。
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