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RSS订阅原创 从点对中构建二叉树,并查找两个节点所对应的最小公共祖先
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2017-10-25 22:05:33
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原创 反向投影误差的计算
通过上一讲3D-2D的位姿计算后，现在求取反向投影误差首先通过cv::solvePnPRansac(pts3d,pts2d,K,Mat(),rvec,tvec,false,100,4.0,0.99,inliers);cv::solvePnPRansac( pts3d, pts2d, K, Mat(), rvec, tvec, false, 100, 4.0, 0.99, inliers );函数获
2017-05-26 14:55:17
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原创 第九讲 设计前端 3D-2D位姿计算（一）
注：代码引用高翔的slambook,感谢他的开源奉献，祝贺他毕业答辩顺利圆满。设计最简单的基于3D-2D的位姿计算1.读取第一帧的深度图和彩色图(进行对齐操作，并通过相机内参进行矫正)，进行如下操作： 检测特征点，计算描述符，通过判断特征点对应的深度值的有效性进一步筛选. 2.读取第二帧的彩色图，检测特征点，计算描述符。3.通过比较描述符的汉明距离来寻找最佳匹配。4.构建
2017-05-25 17:16:17
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原创 第四讲 李群与李代数
1.当三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3),两个旋转矩阵相乘表示做了两次旋转，对于这种只有一个运算的集合，我们称之为群．2.旋转矩阵集合和矩阵乘法构成群，同样变换矩阵和矩阵乘法也构成群(因此才能称为旋转矩阵群和变换矩阵群)3.每一个李群都有对应的李代数1)对于一个旋转矩阵与它的转置的乘积为单位阵，对式子求导，得到反对称矩阵(反对称矩阵的对角线为０).2)将反对称矩阵可以表示为向量
2017-05-12 15:58:26
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Critical heat flux maxima during boiling crisis
2015-11-10
空空如也
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