22、自动化检测中的振动干扰影响与零件定位拾取研究

自动化检测中的振动干扰影响与零件定位拾取研究

在工业自动化检测和操作中，振动干扰以及零件的定位与拾取是两个关键问题。下面将分别探讨机器人运动振动对自动热成像检测的影响，以及如何实现金属零件的3D定位与自适应拾取操作。

机器人运动振动对自动热成像检测的影响

在自动热成像检测中，机器人运动产生的振动可能会对检测结果产生干扰。为了研究这种影响，进行了一系列实验。

实验设置

• 测试板 ：使用一块5毫米厚的金属板作为测试板，其背面有三个平底孔，直径分别为4.15毫米、6.15毫米和8.15毫米，深度为4毫米，用于模拟车身点焊操作中不同尺寸的热影响区。
• 热成像系统 ：脉冲热成像测试中，闪光灯和红外相机（FLIR SC5650）安装在机器人手臂上，作用于测试板的同一侧，相机无法直接看到孔。
• 实验流程 ：机器人将闪光灯和红外相机带到测试位置，当机器人移动到感应传感器所在位置时，会向计算机发送信号触发闪光灯加热过程，随后红外相机开始记录图像。闪光灯发出2毫秒、6千焦的短光脉冲，红外相机的帧率为250赫兹。

实验分组

为了评估振动的影响，进行了两组实验：
1. 机器人静止时的实验 ：在机器人将热成像系统定位到测试位置后，立即开始测量，此时机器人仍处于振动稳定期。对三个不同直径的孔进行检测，并将结果与系统固定设置（即机器人不移动）的情况进行比较。
2. 机器人移动时的实验 <