2、机器人去毛刺离线编程与加工误差源实验研究

机器人去毛刺离线编程与加工误差源实验研究

机器人去毛刺离线编程

在工业生产中，机器人去毛刺操作是一项重要的工序。传统的手动去毛刺操作每个零件大约需要 3.5 小时，而点对点编程的时间约为 27 小时（不包括最终调试），且这些时间很大程度上取决于操作员和机器人程序员的特定技能。

去毛刺操作流程

• 不规则毛刺必须从所有轮廓上准确切除，以避免操作员风险、不妨碍垫圈并确保完美的润滑剂密封。由于工件尺寸较大，去毛刺操作时工件固定，由机器人操作柔性工具主轴。主轴转速为 28000rpm，进给速度为 200mm/s，顺应压力约为 0.2MPa。
• 最终去毛刺操作使用来自产品系列的不同毛坯外壳，由操作员随机放置在旋转工作台上。每个工作周期，工业机器人 ABB IRB 2400/10 在旋转工作台上方操作人工视觉系统，识别外壳版本及其实际几何形状。捕获的信息与机器人数据库匹配，以便将抓取坐标和制造参数加载到机器人控制器中，机器人开始工作循环。
• 机器人将外壳从旋转工作台移动到第一个夹具，然后利用视觉系统捕获的所有信息对路径和工具进行在线校准。测量并校正参考框架，以自动补偿机器人工作单元生命周期中出现的未对准和工具磨损。最后，机器人拿起主轴并执行去毛刺任务。所有操作针对工件的每个放置位置重复进行。合适的载体收集切屑和碎屑，同时高功率排气扇吸走铝尘。

离线编程方法

• 基于 CAD 的离线编程（CAD - Based OLP）
  • 步骤：
    1. 通过 McNeel Rhinoc