2.11 PID控制算法（四）补充

车间溜盖子

已于 2024-11-11 10:44:09 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： linux 运维服务器

于 2023-02-04 11:04:08 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/oDuanYanGuHong/article/details/128879232

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本文详细介绍了PID控制算法中比例、积分和微分项的作用。比例项影响系统的稳定性，可能导致超调；积分项用于消除稳态误差，但积分过大可能导致超调，积分过小则延长达到稳态的时间；微分项可以抑制超调，但微分过大会增加系统干扰，且不能单独使用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、理论

在这里插入图片描述

1、代码

typedef struct
{
     
    s32 Uplimit;        //输出限幅
    s32 Downlimit;        //输出限幅
    s32 target;       // 目标输出量
    s32 feedback;     // 实际输出量
    float Kp;     
    float Ki;     
    float Kd;  
    float Out;
    float e_0;          //当前误差
    float e_1;          //上次误差
    float e_2;          //上上次误差

    float ei;
    float ed;
}sPID; 
sPID spid1;
void PID_Init1(void)
{
   
    spid1.Uplimit = 4095;
    spid1.Downlimit = -4095;
    spid1.Kp = 20;
    spid1.Ki = 0.1;
    spid1.Kd = 0;
    spid1.e_0 = 0;
    spid1.e_1 = 0;
    spid1.e_2 = 0;
    spid1.ei = 0;
    spid1.ed = 0;
}

//位置式 200mS计算一次
u32 pid_calc(sPID *pid,float target ,float feedback)  
{
        
    pid->target = target;
    pid->feedback = feedback;
    pid->

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