奥比中光Orbbec Astra-Mini RGB-D 3D体感摄像头在ROS（indigo）使用简介

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/oDaHaiTaoTao/article/details/72868296

本文介绍了如何在Ubuntu 14.04和ROS Indigo中配置和使用奥比中光Astra-Mini RGB-D 3D体感摄像头。涉及内容包括安装OpenNI驱动，设置环境变量，安装libuvc和libuvc_ros，以及通过roslaunch测试摄像头功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能。

请在下面网址，分别下载对应包：

1、https://github.com/ktossell

2、https://orbbec3d.com/develop/

也可以直接下载打包好的资源：

http://download.youkuaiyun.com/detail/zhangrelay/9705366

首先安装驱动，依据版本选择下载驱动中合适的版本, 我的电脑是64位Ubuntu 14.04系统，因此选择OpenNI-Linux-x64-2.3.zip。
依据下列文档说明进行安装：特别注意标出部分

#############Note###################
# For user with ARM based development board:

# With CPU Structure older than Cortex A17, use OpenNI-Linux-Arm-2.3 Nofilter.tar for better performance

####################################

# There are two zip files, one is for 32bit machine, the other one is for 64bit

# We choose 64bit(x64) and make the example as follows:

这里应为系统是Ubuntu 14.04 64bit PC选择对应64bit版本

# To run visual samples(e.g., SimpleViewer), you will need freeglut3 header and libaries, please install:

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, 

$ ldconfig -p | grep libudev.so.1

# if can't find