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EXOduino开源手外骨骼有5个自由度，可以单独控制每一根手指的屈伸。#本篇由BCIduino脑机接口开源社区原创/转载（公众号“BCIduino脑机接口社区”）。BCIduino脑机接口社区由来自北京航空航天大学、康奈尔大学、北京大学、首都医科大学等硕博发起成立，欢迎扫下面码加入社群，也欢迎采购BCIduino脑电模组、EMGduino肌电模组、EXOduino手外骨骼、EDUduino单通道脑电模块等（某宝搜索即可或者扫码详询）。我们的设备BCIduino是一款由航弈生物开发的低成本的面向入

EXOduino是线驱动方式，可以单独控制五个手指每个手指的屈伸。线驱动方式可以提供足够的力量，同时我们也提供了可以更换的手套，以便使用者自主更换长时间磨损之后的手套。#本篇由BCIduino脑机接口开源社区原创/转载（公众号“BCIduino脑机接口社区”）。BCIduino脑机接口社区由来自北京航空航天大学、康奈尔大学、北京大学、首都医科大学等硕博发起成立，欢迎扫下面码加入社群，也欢迎采购BCIduino脑电模组、EMGduino肌电模组、EXOduino手外骨骼、EDUduino单通道脑电模块等（某

是，EXOduino手外骨骼兼容EDUduino单通道脑电设备，使用者可以直接控制外骨骼的抓握和伸掌。同时，EXOduino也兼容BCIduino多通道脑电设备与EMGduino多通道肌电设备，使用者需要对原始脑电与肌电数据进行处理和识别后，进而控制手外骨骼的抓握/伸掌等动作。#本篇由BCIduino脑机接口开源社区原创/转载（公众号“BCIduino脑机接口社区”）。BCIduino脑机接口社区由来自北京航空航天大学、康奈尔大学、北京大学、首都医科大学等硕博发起成立，欢迎扫下面码加入社群，也欢迎采购B

一件EXOduino手外骨骼是单手手套，如果需要双手控制，则需要两套手外骨骼系统，每套可以单独使用串口/蓝牙传输指令进行控制。#本篇由BCIduino脑机接口开源社区原创/转载（公众号“BCIduino脑机接口社区”）。BCIduino脑机接口社区由来自北京航空航天大学、康奈尔大学、北京大学、首都医科大学等硕博发起成立，欢迎扫下面码加入社群，也欢迎采购BCIduino脑电模组、EMGduino肌电模组、EXOduino手外骨骼、EDUduino单通道脑电模块等（某宝搜索即可或者扫码详询）。我们的设备

EXOduino手外骨骼的核心开发板是Arduino，我们同时也提供了外骨骼的代码程序，使用者可以根据自己项目的需求进行指令修改。#本篇由BCIduino脑机接口开源社区原创/转载（公众号“BCIduino脑机接口社区”）。BCIduino脑机接口社区由来自北京航空航天大学、康奈尔大学、北京大学、首都医科大学等硕博发起成立，欢迎扫下面码加入社群，也欢迎采购BCIduino脑电模组、EMGduino肌电模组、EXOduino手外骨骼、EDUduino单通道脑电模块等（某宝搜索即可或者扫码详询）。我们的设

是，EXOduino默认通过HC05系列蓝牙与外界通信，用户可以通过手机APP或电脑等，通过蓝牙远程对外骨骼进行控制抓握等动作。#本篇由BCIduino脑机接口开源社区原创/转载（公众号“BCIduino脑机接口社区”）。BCIduino脑机接口社区由来自北京航空航天大学、康奈尔大学、北京大学、首都医科大学等硕博发起成立，欢迎扫下面码加入社群，也欢迎采购BCIduino脑电模组、EMGduino肌电模组、EXOduino手外骨骼、EDUduino单通道脑电模块等（某宝搜索即可或者扫码详询）。我们的设备

外骨骼手套项目在过去的十年里，柔软、欠驱动和柔顺的机器人外骨骼手套受到了越来越多的关注。这些系统可能的应用范围从增强健康人的能力到恢复瘫痪或中风患者的活动能力。尽管在这一领域取得了重大进展，但大多数现有解决方案仍然笨重且昂贵，它们需要外部电源才能工作，而且不可穿戴。在这个项目中，设计者致力于开发一种自适应（欠驱动和顺应）、肌腱驱动、可穿戴的外骨骼手套，提出了一种紧凑、经济、轻便的辅助设备，为用户提供抓取能力的增强。说明本项目的创新点在于增强使用者的抓握能力，操作简便直观，自主性强，维护量小，成本低。

Prosthetic Hands项目仿生特性基于人类手的结构和功能，设计者认为拟人化是手设计中的一个重要特征，它可以改善人们日常生活中的各种任务。在这个设计中，拟人化体现在两个具体的设计选择上：1）使用拟人运动学模型；2）使用仿生手指驱动和传动系统。仿生柔性手指机器人手指手指驱动和传输系统遵循一种仿生设计，在结构上再现了人类手指的弯曲（通过低摩擦管驱动肌腱）和伸展（使用弹性体材料）运动。手指的结构是由有机玻璃（丙烯酸）构成的，弯曲关节是用硅树脂片实现的。对于机器人手指，还使用以下材料：1）

引言​2015 年世界卫生组织指出，全球 60 岁以上的人群已占总人口的 12. 24%，且这一比例正逐年增加。而脑卒中作为老龄化人群中的高发病，其发病率高达 11. 2%，已经严重影响了人们的日常生活。据有关统计，我国每年新增脑卒中患者约为250 万，到 2020 年，我国的脑卒中患者达到 2000万人。在由脑卒中引起的偏瘫患者中，以手部功能障碍的人群居多。科学研究发现，人平均每天要进行约1500 次的抓握动作，是人与外界环境沟通交流的重要工具。因此对于偏瘫患者手部的康复与患者的日常生活辅助都有重要