本文介绍了将SW模型转换为URDF格式时需要注意的右手坐标系规则和质量为0的处理方法。此外，针对在ROS2中使用moveit2进行仿真时遇到的控制器加载和碰撞检查问题，提出了解决方案，包括安装缺失的控制器包和在SRDF中配置禁用碰撞检查。
1.sw模型转urdf注意的问题：所有的link 都要以右手坐标系建立，对每个joint相应的要在sw中新建轴和坐标系
2.模型中如果质量为0，不能在gazebo中显示
3.在ros2中仿真moveit2，启动官方的demo.launch 遇到问题：不能加载arm_hand_controller,是因为少安装了ros2-controllers中的ros-galactic-gripper-controllers。规划失败，说link5和link7的什么什么，在srdf中添加禁止检查碰撞
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