3D图形学学习总结（二）—相机坐标转换（欧拉相机）

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物体放置到世界中后，在欧拉相机模型下转换成相机坐标。

欧拉相机模型是使用位置和旋转角度（欧拉角度）定义的，其中旋转角度决定了相机的朝向。

相机位置在(camx, camy, camz)，观察角度为(0,angy,0)，即相机绕y轴顺时针旋转angy。如图：

如图所示，要想转换成相机坐标，首先将相机移动到原点处，这样物体的每个点都平移(-camx,-camy,-camz)，如图：

物体的每个点都进行平移运算，可以通过矩阵运算完成，平移矩阵Tcam：

顶点v( world_x, world_y, world_z, 1 ) * Tcam = ( world_x - camx, world_y - camy, world_z - camz, 1)

完成平移运算后进行旋转操作，欧拉相机的指向方向是绕Y轴顺时针旋转angy，所以要想完成相机坐标变换，让相机的朝向与Z轴重合，相机和物体需要旋转 -angy，即逆时针旋转angy，如图：

这样相机位置(0,0,0)，相机角度(0,0,0)，就完成了欧拉相机的相机坐标变换，上面是针对相机朝向为(0,angy,0)的情况，一般情况下相机朝向为(angx,angy,angz)，所以相机需要进行一系列的旋转转换，3个角度的旋转顺序有6种，我们取yxz的顺序，先绕Y轴旋转-angy，再绕x轴旋转-angx，最后绕Z轴旋转-angz。但是旋转操作需要如何计算呢，以相机绕X轴旋转为例，在相