Trac研究 (01) 表结构

sql 代码
  1. CREATE TABLE system (   
  2.     name text PRIMARY KEY,   
  3.     value text   
  4. )   
  5.   
  6. CREATE TABLE permission (   
  7.     username text,   
  8.     action text,   
  9.     UNIQUE (username,action)   
  10. )   
  11.   
  12. CREATE TABLE auth_cookie (   
  13.     cookie text,   
  14.     name text,   
  15.     ipnr text,   
  16.     time integer,   
  17.     UNIQUE (cookie,ipnr,name)   
  18. )   
  19.   
  20. CREATE TABLE session (   
  21.     sid text,   
  22.     authenticated integer,   
  23.     last_visit integer,   
  24.     UNIQUE (sid,authenticated)   
  25. )   
  26.   
  27. CREATE INDEX session_last_visit_idx ON session (last_visit)   
  28. CREATE INDEX session_authenticated_idx ON session (authenticated)   
  29. CREATE TABLE session_attribute (   
  30.     sid text,   
  31.     authenticated integer,   
  32.     name text,   
  33.     value text,   
  34.     UNIQUE (sid,authenticated,name)   
  35. )   
  36.   
  37. CREATE TABLE attachment (   
  38.     type text,   
  39.     id text,   
  40.     filename text,   
  41.     size integer,   
  42.     time integer,   
  43.     description text,   
  44.     author text,   
  45.     ipnr text,   
  46.     UNIQUE (type,id,filename)   
  47. )   
  48.   
  49. CREATE TABLE wiki (   
  50.     name text,   
  51.     version integer,   
  52.     time integer,   
  53.     author text,   
  54.     ipnr text,   
  55.     text text,   
  56.     comment text,   
  57.     readonly integer,   
  58.     UNIQUE (name,version)   
  59. )   
  60.   
  61. CREATE INDEX wiki_time_idx ON wiki (time)   
  62. CREATE TABLE revision (   
  63.     rev text PRIMARY KEY,   
  64.     time integer,   
  65.     author text,   
  66.     message text   
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  68.   
  69. CREATE INDEX revision_time_idx ON revision (time)   
  70. CREATE TABLE node_change (   
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  76.     base_rev text,   
  77.     UNIQUE (rev,path,change_type)   
  78. )   
  79.   
  80. CREATE INDEX node_change_rev_idx ON node_change (rev)   
  81. CREATE TABLE ticket (   
  82.     id integer PRIMARY KEY,   
  83.     type text,   
  84.     time integer,   
  85.     changetime integer,   
  86.     component text,   
  87.     severity text,   
  88.     priority text,   
  89.     owner text,   
  90.     reporter text,   
  91.     cc text,   
  92.     version text,   
  93.     milestone text,   
  94.     status text,   
  95.     resolution text,   
  96.     summary text,   
  97.     description text,   
  98.     keywords text   
  99. )   
  100. CREATE INDEX ticket_time_idx ON ticket (time)   
  101. CREATE INDEX ticket_status_idx ON ticket (status)   
  102. CREATE TABLE ticket_change (   
  103.     ticket integer,   
  104.     time integer,   
  105.     author text,   
  106.     field text,   
  107.     oldvalue text,   
  108.     newvalue text,   
  109.     UNIQUE (ticket,time,field)   
  110. )   
  111.   
  112. CREATE INDEX ticket_change_ticket_idx ON ticket_change (ticket)   
  113. CREATE INDEX ticket_change_time_idx ON ticket_change (time)   
  114. CREATE TABLE ticket_custom (   
  115.     ticket integer,   
  116.     name text,   
  117.     value text,   
  118.     UNIQUE (ticket,name)   
  119. )   
  120.   
  121. CREATE TABLE enum (   
  122.     type text,   
  123.     name text,   
  124.     value text,   
  125.     UNIQUE (type,name)   
  126. )   
  127.   
  128. CREATE TABLE component (   
  129.     name text PRIMARY KEY,   
  130.     owner text,   
  131.     description text   
  132. )   
  133.   
  134. CREATE TABLE milestone (   
  135.     name text PRIMARY KEY,   
  136.     due integer,   
  137.     completed integer,   
  138.     description text   
  139. )   
  140.   
  141. CREATE TABLE version (   
  142.     name text PRIMARY KEY,   
  143.     time integer,   
  144.     description text   
  145. )   
  146.   
  147. CREATE TABLE report (   
  148.     id integer PRIMARY KEY,   
  149.     author text,   
  150.     title text,   
  151.     query text,   
  152.     description text   
  153. )  
机器人运动学模型:从DH参数到IKFast求解的底层原理与工程实践 运动学模型是机器人理解自身结构、实现空间定位与路径规划的核心数学基础,涵盖正向运动学(FK)与逆向运动学(IK)两大核心能力。其本质是将机械臂的物理构型(如URDF描述)转化为可计算、可微分、实时响应的坐标系变换关系,直接决定MoveIt!等框架的规划成功率、实时性与稳定性。IKFast解析法凭借零迭代、确定性求解和微秒级响应,成为工业级六轴机械臂(如UR5、Franka)的性能基石;而DH参数作为连接设计图纸与运动学代码的‘数学翻译官’,其准确性直接影响FK精度与IK收敛性。本文深入解析Kinematic 阅读详情

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