NBlby的博客

任务切换是FreeRTOS中多任务并发的核心机制，本质为上下文切换：CPU暂停当前任务，保存其运行现场（包括PC、SP、寄存器等），再恢复下一任务的现场。在Cortex-M3上，硬件自动保存R0-R3、R12、LR、PC、xPSR，软件负责保存R4-R11。现场信息主要存于任务栈和TCB（任务控制块）的pxTopOfStack中。调度时通过更新pxCurrentTCB指针与栈顶指针，实现任务切换。TCB作为任务“档案”，包含优先级、栈地址、状态链表节点等关键信息，支撑任务管理与调度。

本文介绍了链表的基本结构与操作，包括普通链表的创建、添加、删除和排序。通过定义struct person和struct List实现链表节点管理，使用头节点（哨兵）简化操作。重点展示了插入新节点、按条件删除节点及基于年龄的冒泡排序算法。最后引入通用链表设计思想，利用内嵌node_t结构实现类型无关性，并通过container_of宏实现指针反推，提升代码复用性与灵活性。