name_jiaosa的博客

https://blog.youkuaiyun.com/qq_38833931/article/details/80630960 位置型PID: out=pid.Kp * pid.err + pid.Ki * pid.integral + pid.Kd * (pid.err - pid.err_last); 输出值:= P * 偏差 + I * 累计偏差 + D * (偏差 - 上次偏差) 偏差和P值越大输出越大,越小输出越小,接近目标时输出变小. I值和累计偏差在第一次接近目标值时是正向作用, 当前值大于目标值后,