n320533510的博客

CAN中ACK的理解。

所以A节点会先发报文，发完报文总线空闲的时候，B节点和C节点进行仲裁，B节点报文ID小于C节点报文ID，B会先发，C节点会最后发。也就是一帧CAN报文开始的SOF位的时候，总线上接收节点会进行一次硬同步，让所有接收节点调整各自当前位的同步段，调整的宽度有限。某节点检测到总线的帧起始信号不在节点内部时序的SS段范围，会判断自己内部时序和总线不同步，该节点通过硬同步方式重新调整，把自己的SS段移到总线下降沿的部分，从而获得同步。CAN总线收发器属于CAN的物理层，主要实现的就是CAN总线上面标准的电平信号。

1. 车载CAN总线拓扑结构2. 高速CAN3. 低速容错CAN4. 高速CAN和低速容错CAN的区别。

计算机存储以 字节 为单位，1字节 byte = 8位 bit。1字节 byte = 8位 bit；dword =4字节；int = 4字节。eg.数据 1010 00000000 （高位1010存入Byte1，低位00000000存入Byte2）eg.数据 1010 00000000 （低位0000存入Byte1，高位1010 0000存入Byte2）2.1 Motolola——Msb 高位在上，低位在下。2.2 Intel——Lsb低位在上，高位在下。【 Msb——高位，Lsb——低位 】