FreeRTOS学习浅解之一

FreeRTOSConfig.h中设定编译时配置常量configMAX_PRIORITIES，最多可具有的优先级数目。

任务优先级

uxPriority

任务 状态

（单核MCU）运行态，非运行态

创建一个或多个任务 

xTaskCreate() API

portBASE_TYPE xTaskCreate(pdTASK_CODE pvTaskCode, const signed portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE　uxPriority, xTaskHandle *pxCreatedTask);

使用任务 参数

xTaskCreate(pvPrameters);

改变任务优先级

0到configMAX_PRIORITES-1

vTaskPrioritySet();

高度器启动后调用vTaskPrioritySet()进行修改。

删除任务

传入null参数表示删除当前任务：

vTaskDelete( NULL )

周期性处理

心跳中断

FreeRTOSConfig.h中configTICK_RATE_HX  

常量portTICK_RATE_MS心跳单位转化为毫秒。