protected ----我惊了

本文解释了C#中protected关键字的使用方式。protected成员可在其声明的类及派生类中访问,但仅限于通过派生类类型的访问。文中通过示例代码展示了如何正确使用protected关键字,并指出了常见错误。

protected 关键字是一个成员访问修饰符。受保护成员在它的类中可访问并且可由派生类访问。 

仅当访问通过派生类类型发生时,基类的受保护成员在派生类中才是可访问的。例如,请看以下代码段:

// protected_keyword.cs
using System;
class A
{
    protected int x = 123;
}

class B : A
{
    static void Main()
    {
        A a = new A();
        B b = new B();

        // Error CS1540, because x can only be accessed by
        // classes derived from A.
        // a.x = 10; 
        
        // OK, because this class derives from A.
        b.x = 10;   
    }
}

语句 a.x =10 将生成错误,因为 A 不是从 B 派生的。

结构成员无法受保护,因为无法继承结构。

 

 

 

 

我一直以为派生类只是可以在它内部内部可以访问基类的受保护成员的,在外部也可以?!

 

搞了半天明白了.原来Main是在B的内部,所以可以访问!!!

哈哈!!初学,莫见笑!

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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