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#include #include #include #define bool int #define false 0 #define true 1 #define M_PI 3.14 int winWidth, winHeight; float angle = 0.0, axis[3], trans[3] = { 0.0 }; // 跟踪鼠标划动 bool trackingMouse

Quaternion(四元数)和旋转 作者: 刘鹏 日期: 2011-06-10 本文介绍了四元数以及如何在OpenGL中使用四元数表示旋转。 Quaternion 的定义 四元数一般定义如下： q=w+xi+yj+zk 其中 w 是实数，x,y,z是虚数。同时，有: i*i=-1 j*j=-1