wiringpi库的应用 -- sg90 定时器 oled_wiringpi定时器中断-优快云博客

sg 90舵机:

接线:
VCC -- 红
GND -- 地
信号线 -- 黄 -- pwm

定时器:

先玩定时器: sg90 需要的pwm波需要定时器输出，so我们得先来玩一下定时器

分析：实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。

先看itimerval的结构体

setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。

struct itimerval
{
/* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
struct timeval it_interval;
/* Time to the next timer expiration. */
struct timeval it_value;
};

it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置
it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器

setitimer()

int setitimer (__itimer_which_t __which,
const struct itimerval *__restrict __new,
struct itimerval *__restrict __old)
setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。
which:三种类型
ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。
ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。
很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler);

返回说明：
成功执行时，返回0。失败返回-1

//perror 在stdlib.h中

=============================================

case: 实现定时器每隔一秒打印字符串

#include<stdio.h>
#include<sys/time.h>
#include<stdlib.h>
#include<signal.h>

static int i;
void signal_handler(int signum)
{
   i++;
   if(i==2000){//0.5ms *2000=1000ms =1s
       puts("mxjun");
       i=0;
   }

}

int main()
{
   struct itimerval itv;

   //设定定时器时间
   itv.it_interval.tv_sec=0;
   itv.it_interval.tv_usec=500;

   //设定开始生效时间，启动定时器的时间
   itv.it_value.tv_sec=1;
   itv.it_value.tv_usec=0;// 500us = 0.5ms

   //设定定时的方式 -- 一般ITIMER_REAL --数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM
   if(-1 ==setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){
       perror("error");
       exit(-1);
   }

   //信号处理 -- 收到上面发的SIGALRM信号，用signal_handler去处理

   signal(SIGALRM,signal_handler);
   while(1);

   return 0;
}

============================================

学会定时器的是使用后就能很快实现sg90了

sg90 实例：输入一个数，让舵机旋转指定角度

#include<stdio.h>
#include<sys/time.h>
#include<stdlib.h>
#include<signal.h>
#include<wiringPi.h>

#define SG90 0
int jd;

static int i;

// 在单片机中我们使用定时器中断来，处理，这里我们信号处理，来绘制PWM波形
void signal_handler(int signum)
{

   if(i<=jd)
       digitalWrite(SG90,HIGH);
   else
       digitalWrite(SG90,LOW);
   if(i==40){// 20 ms
       i=0;
   }
   i++;

}

int main()
{
   struct itimerval itv;
   wiringPiSetup();
   pinMode(SG90,OUTPUT);
jd=0;
   //设定定时时间
   itv.it_interval.tv_sec=0;
   itv.it_interval.tv_usec=500;

   //设定开始生效时间，启动定时器时间
   itv.it_value.tv_sec=1;
   itv.it_value.tv_usec=0;// 500us = 0.5ms

   //设定定时方式
   if(-1 ==setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){// 这个递减宏对应返回的信号就是SIGALRM
       perror("error");
       exit(-1);
   }

   //信号处理

   signal(SIGALRM,signal_handler);
   while(1)
   {
   printf("input jd:1-0 2-45 3-90 4-135\n");
   scanf("%d",&jd);

   }

   return 0;
}

olde

不了解诶olde的朋友请跳转:IIC协议--OLED-优快云博客

/*
* Copyright (c) 2015, Vladimir Komendantskiy
* MIT License
*
* SSD1306 demo of block and font drawing.
*/

//
// fixed for OrangePiZero by HypHop
//

#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <stdint.h>

#include "oled.h"
#include "font.h"

int oled_show(struct display_info *disp) {
   int i;
   char buf[100];

   oled_putstrto(disp, 0, 9+1, "Welcome to My HomeAssitant");
   disp->font = font1;

   oled_putstrto(disp, 0, 20, " ---Mr.MXJ Handsome--");
   disp->font = font1;

   oled_send_buffer(disp);

return 0;
}

void show_error(int err, int add) {
   //const gchar* errmsg;
   //errmsg = g_strerror(errno);
   printf("\nERROR: %i, %i\n\n", err, add);
   //printf("\nERROR\n");
}

void show_usage(char *progname) {
   printf("\nUsage:\n%s <I2C bus device node >\n", progname);
}

int main(int argc, char **argv) {
   int e;
   char filename[32];
   struct display_info disp;

   if (argc < 2) {
       show_usage(argv[0]);

       return -1;
   }

   memset(&disp, 0, sizeof(disp));
   sprintf(filename, "%s", argv[1]);
   disp.address = OLED_I2C_ADDR;
   disp.font = font2;

   e = oled_open(&disp, filename);
   e = oled_init(&disp);
oled_show(&disp);

   return 0;
}