CAN总线的学习总结

1. CAN总线的启源
   CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。最高1Mbps（距离小于40M），最远可达10KM（速率低于5Kbps）。

2. CAN总线的构成
   CAN总线由CAN_H和CAN_L两根数据双绞线组成，同时，两个数据线之间接120Ω的电阻（电缆的特性阻抗120Ω，为了模拟无限远的传输线路），每个个设备分别和CAN_H和CAN_L相连，挂载到CAN总线上进行通信。
   CAN总线使用差分电平的方式进行数据交互，当没有数据发送时，两条线的电平一样都为2.5V，称为静电平，也就是隐性电平。当有信号发送时，CAN_H的电平升高1V，即3.5V，CAN_L的电平降低1V，即1.5V。
   按照定义的：

   CAN_H-CAN_L < 0.5V 时候为隐性的，逻辑信号表现为"逻辑1"- 高电平。

   CAN_H-CAN_L > 0.9V 时候为显性的，逻辑信号表现为"逻辑0"- 低电平。
   
   CAN总线空闲定义，连续11位的隐形