面经2

一家创业公司,初创阶段:

[ 面试过程 ] 
1.一面分成三部分,共计耗时约2h: 
1.1 笔试,java&android基础,虽然有答错的,但实事求是地说其难度极低; 
1.2 CTO技术面,没有针对笔试题做出提问,询问了简单的android问题; 
1.3 CEO面,主要考察 品行&性格; 

2.二面分成两部分,共计耗时约2h: 
2.1 解决项目问题,根据CTO提出的要求修改代码,属于日常工作内容,初级工程师可能会搞时间长点,老鸟可忽略这块的难度吧; 
2.2 谈待遇,发展。
[ 其他评价 ] 
1.公司处于初创阶段,组织架构扁平; 
2.CEO 是经历过风浪的人,CTO 平易近人; 
3.招聘意愿强烈,目标明确,肯花时间仔细了解应聘人员; 
4.愿意与员工分享未来的成果,具体体现在期权分配上; 
5.团队平均年龄应该在28左右; 
6.薪资方面,对中高级工程师吸引力偏弱; 
7.产品的体验上可优化的地方很多; 

<think> 嗯,用户想了解ROS2相关的面试经验分享。根据引用内容,我看到引用[4]提到腾讯后台开发的面试经验,其中涉及Linux系统管理、Shell、网络通信等技能,虽然不完全针对ROS2,但可以作为参考框架。引用[1][2][3][5]则是典型的ROS2技术问题排查场景,这些实际上就是面试中最常考察的实操问题。 用户可能正在准备机器人开发岗位的面试,这类岗位通常既考察基础编程能力(C++/Python),又注重ROS2的工程实践经验。需要特别注意引用[5]提到的"古月居ROS2入门21讲",这是国内知名的ROS2学习资源,面试官很可能默认候选人学过这个课程。 从问题类型预判,ROS2面试重点会集中在: - 核心概念(节点、话题、服务等) - 实际调试经验(如引用[1][2]中的环境配置和电机控制问题) - 系统集成能力(如引用[3][5]的摄像头话题和图像处理) - 开源贡献(查看GitHub活动记录) 考虑到用户主动要求"经验分享",应该突出可操作的备考策略。比如建议用户用ros2 doctor检查环境配置作为基础题准备,或是用ros2 topic pub结合自定义接口这种高频考点。对于引用[4]提到的十本笔记本,可以强调知识整理方法的价值。 准备在回复时构建三层知识体系:底层(DDS/系统优化)、应用层(导航/控制算法)、工具链(CI/CD),这样既能覆盖基础理论又能体现实操。最后补充的福利资源要确保有效性,比如筛选GitHub上带"interview"标签的ROS2仓库。 </think> 以下是针对ROS2面试的系统化准备指南,结合技术要点与面试策略: ### 一、ROS2核心知识考察点 1. **基础架构理解** - 节点通信机制:话题(Topic)/服务(Service)/动作(Action)的区别与应用场景(如引用[3]的摄像头话题`/camera/image`) - DDS中间件原理:`rmw_implementation`配置与QoS策略 - 生命周期管理:`Managed Node`设计模式(引用[5]的节点异常涉及) 2. **实操调试能力** - 环境配置:工作空间构建与`source install/setup.bash`的必要性(引用[1]) - 故障诊断: ```bash ros2 doctor # 系统健康检查 ros2 topic echo /cmd_vel # 验证控制指令(引用[2]) ``` - 实时调优:`rqt_graph`可视化与`ros2 param list`参数调试 3. **工程化能力** - 自定义接口设计:`.msg`/`.srv`文件规范 - 构建系统:`colcon`编译链与依赖管理 - 测试框架:`launch_testing`与`pytest`集成 --- ### 二、高频面试题解析 1. **场景题** *"如何诊断电机不响应速度指令?"*(引用[2]) **回答框架**: - 检查话题连通性:`ros2 topic info /cmd_vel` - 验证消息格式:`ros2 interface show geometry_msgs/Twist` - 排查硬件保护:电机使能状态/电流阈值 2. **底层原理题** *"ROS2与ROS1通信架构的本质差异?"* **关键点**: - ROS1基于TCPROS/UDPROS → ROS2采用DDS实现实时通信 - 去中心化发现机制 vs 主节点中心化 3. **性能优化题** *"如何降低图像传输延迟?"*(引用[3][5]) **方案**: - 启用零拷贝:`rclcpp::LoanedMessage` - QoS配置:`BestEffort()` + `Depth(1)` - 硬件加速:`V4L2`驱动优化(引用[5]的OpenCV兼容问题) --- ### 三、进阶能力加分项 1. **系统集成** - 结合Docker部署:镜像轻量化策略 - 硬件在环(HIL)测试:`Gazebo`与真实传感器同步 2. **安全机制** - DDS安全认证:`Security`插件配置 - 实时进程隔离:`cgroups`资源限制 3. **开源贡献** - 提交PR修复社区BUG(如引用[5]的摄像头节点异常) - 编写`ros2_control`硬件接口插件 --- ### 四、面试资源准备 1. **实操项目模板**(GitHub精选): ```bash git clone https://github.com/ros-industrial/ros2_cookbook ``` 2. **经精粹**: - 机器人公司真题库:`autoware.org/careers` - 古月居社区问题集(引用[5]扩展) 3. **模拟面试清单**: - 必考题:生命周期节点状态机转换图 - 突击点:`ros2 launch`的`event_handlers`机制 > 面试本质是工程能力的镜像投射,建议用调试日志的思维陈述项目经历:聚焦问题定位过程(如引用[1][5]的报错分析),而非单纯展示结果。[^1][^2][^3][^5] ---
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