耳证人:家当阿姨



    家当阿姨喜欢把一切紧紧拥有在一起。她不舒展四物.一直留在自己身旁,她希望能鸟瞰她所拥有的东西。它们不必一样大,只要它们总在手边,那么就是小东西也有一定的价值。她对待钱既小心翼翼又温柔体贴,她顶多花去十分之一而其余的则加以照管。她给她的钱东西吃,免得它死掉。只要她吃上一口,她的钱就总是能分到一样小东西。

    看着家当阿姨给她的钱系上餐巾--那是在进餐之前--真令人感动。她不喜欢它给弄脏,她喜欢它干干净净。虽然有时她收到不新的钞票。但在她的照料下,它们改颜换貌,结果就象在第一天那样闪闪发光。有时她把它们一张一张地并排摆在桌上,很象是个人口众多而且富有德行的家庭,然后她给它们起名字。接着她重新点数看它们是否都在,等它们都乖乖地吃完,她就放它们睡觉去。

    家当阿姨迈着小步子在箱子跟床之间走着同时提着从前者拿出来要放到后者去的东西。她比较喜欢动掸子,不过动得并不过分,还是应该让些许时间让它聚积下来,价值随着时间而提高,而人最好是有很多时间。家当阿姨想象着她过八十岁生日的时候所有东西的价值会是多少。她研究价钱并询问她的儿子,他每月来找她一次。这时她把一切都准备好并考虑好,以便利用这访问的每一分钟。总有那么多想询问的,他刚走她就想起来了,那倒不如事先就想好。

    家当阿姨和邻居没有来往。他们只会用旧她的门坎而且东闻西嗅,他们刚一站进来房子里就少了一件东西。然后得找半天才能找回来。她不想这样说,人人都是贼,那可不是,但东西怕生人并且会爬走躲起来,再说假如它们不这么好地躲起来的话--谁知道呢,它们说不定会给偷走。

    家当阿姨收下信件然后不拆开地搁上两三天。她把这样的一封信面对面放到桌上并想象着里边有更多更多。她倒有点怕其实是更少,但因为这从未发生过而且什么都随着时间提高,所以她可以等待并希望是更多。
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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