MPU6050（陀螺仪）

简介

        MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通

过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景

        3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度(具有静态稳定性，不具有动态稳定性)

        3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度（角速度积分得到角度。具有动态稳定性，不具有静态稳定性）

6轴：3加速度，3角速度

9轴：3加速度，3角速度， 3磁场

10轴：3加速度，3角速度， 3磁场， 1气压强度（海拔：海报越高气压越低）

实际上芯片内是用电来实现的，不是这样的机械结构

参数

16 位 ADC 采集传感器的模拟信号，量化范围： -32768~32767（2^15=32768）

运动比较剧烈，选大量程。不然小量程

加速度计满量程选择： ±2</