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RSS订阅原创 双复摆模型动力学建模(三)
(5)相对树系统求解动力学方程本章参考《多体系统动力学》(刘延柱)P95的相对坐标法求解有根树系统，利用基于高斯原理的动力学方程，直接使用结论。A‾q¨‾=B‾(55)\underline{A} \underline{\ddot{q}} = \underline{B}\tag{55}Aq¨=B(55)其中A‾=α‾T⋅m‾α‾+β‾T⋅J‾⋅β‾(56)\underline{A} = \underline{\boldsymbol{\alpha}}^{\mathrm{T}} \cdot
2024-08-29 19:46:29
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原创 双复摆模型动力学建模(二)
力元描述多刚体中除理想约束之外的主动内力称为力元，描述力元有。牵连加速度以及路径上刚体转动向心加速度之和。为铰1坐标系原点，在有根树系统中，前述坐标系的建立是以各铰为原点，对于此双摆系统没有力元，因此。进行求导有刚体的加速度矢量。写成广义坐标的形式，有。对于刚体的位置矢量有。
2024-08-29 19:45:52
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原创 双复摆模型动力学建模(一)
动力学建模算例1.双摆摆浪运动建模1.1利用相对坐标法进行求解(1) 坐标系定义首先对模型进行简化，如下图所示这是一个有根树系统，其中Bi(i=0,1,2)B_{i}(i=0,1,2)Bi(i=0,1,2)代表刚体，B0B_{0}B0为相对于惯性系静止的刚体，称为零刚体，B1B_{1}B1、B2B_{2}B2分别对应人的上半身和下半身。OiO_{i}Oi代表铰链，O1O_{1}O1为B1B_{1}B1与B0B_{0}B0间的铰链，O2O_{2}O2为B2B_{2}B2与B
2024-08-29 19:45:12
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原创 基于反步法和四元数的姿态控制
基于反步法和四元数的姿态控制参考资料1.动力学模型以最简单的单刚体姿态动力学模型为例Jω˙+ω×Jω=T(1)\boldsymbol{J}\dot{\boldsymbol{\omega}} + \boldsymbol{\omega} \times \boldsymbol{J}\boldsymbol{\omega} = \boldsymbol{T}\tag{1}Jω˙+ω×Jω=T(1)其中J\boldsymbol{J}J为相对于刚体质心的主转动惯量在本体系下的列阵,ω\boldsymbol
2024-07-26 21:30:27
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空空如也
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