RoboCup与我

一直想写一篇博客，来纪念下我对RoboCup还有实验室包括中国这个领域。从2007年开始，到现在，我也在这个圈子里面折腾3年了，不能说一无所获，至少这个过程让我曾经一度感觉到快乐，荣耀。为何今天想到纪念？我想，人之所以会深刻的没日没夜的缅怀过去，大多是因为过去胜于现在，如果有更美好的事物可以让自己天天的得瑟着，也没有那么多闲余时间来感伤了。闲话不说，我要回到1997年，哦不，是2007年去了，很舍不得你们..

 

【以下文字代表作者睡梦中的虚构状态，与作者本人无关，具体问题 请盗梦解决~】

 

这是2007年的9月份刚过，开学不久，我们刚从新区搬迁过来南区。一切都很陌生，不知道食堂在哪，图书馆在哪，又去哪里上自习。宿舍安排在5号南楼130，很变态的宿舍，在一楼一个猥琐的角落，还是阴面。每天都要捉老鼠和蟑螂。室内潮湿的空气让我们感觉很难过。不过很快，我们宿舍6人找到了一个集体的活动：打红警。每到晚上，大家就玩几把，基本到最后都是拼天启坦克和飞行兵..结束后大家开始忙各自的。阿欣暑假刚进入实验室搞机器人，因为我没有看到这个通知，所以错过了暑假的培训。我不停的向阿欣说我也想进实验室，怎么搞，需要什么基础要准备吗之类的。他说只要C++的基础知识就行了。那会儿我想了一下，自己的C++水平也就一般应负考试，完了其他基本毛也不懂。于是我向我们的汇编语言程序设计老师发了邮件诉苦，说我以前不好好学习，现在大三了后悔，想弥补，C++不懂，应该从哪里入手。我告诉他我想研究算法，我感觉语法那些东西没有意思，MFC也都是拖拖拽拽的没技术含量（其实我根本不知道MFC是什么玩意）。老师给我回了封邮件彻底改变了我接下来的路。他说你是典型的眼高手低，看本书好好的学C++做点东西，脚踏实地。于是我从网上疯狂的搜索C++方面的好书，最后确定在了《C++ primer plus》上面。一本很厚的书..接下来就那么没日没夜的看，自习上课都带在身上。那时以后就很少和朋友们玩了，也很少跟同学出去喝酒什么的..把这些时间都节省下来一心扑在了C++上面。就这样一个月的时间过后，我彻底吃完了这本书。带给我最大的不同就是这个时候我的自我感觉就有信心多了，感觉什么程序至少自己都可以看懂了。就这样，我踏上了C++学习之路。

紧接着，我开始认真的上《机器人足球程序设计》这门课。因为讲的东西很偏，每节课偌大的教室都只有那么7、8个人洋洋洒洒的分散在教室的各个角落。我和建因为想要进实验室嘛，总要表现一下，所以每节课都很认真的坐在前三排很显眼的位置认真的在那瞪着眼睛听，甚至是根本没人去的实验我们也过去了。每次去上实验课都是只有我和建两个人，有时候走运会有那么一个两个女生在那玩纸牌游戏。在中间的几次实验课上，有幸运遇到了龙哥，这个以后带着我们走了很长一段路的一个人。后来我就在07年10月底的国赛以后进入了实验室，龙哥后来描述的说，那时候也就是因为只有你们两个去上实验，所以就拉你们进来了。呵呵，有点囧。

07年的那次国赛2D组得了亚军的好成绩，也是个前所未有的突破。在那年以前，我们2D组的成绩一直都是走边缘化，什么最佳参与、三等奖之类的成绩一堆。记得刚进实验室那会儿感觉，这个406好破啊，又这个小一点。我和建就坐在进门直走的那个角落，也很猥琐。不管怎么样，从那以后一年的时间里，我都在这个座位上拼命的敲着代码，没日没夜的。记得刚开始的时候，龙哥老是给我一些没什么意思的工作，像测试一下一些函数的功能啊，输出然后处理一些文档之类的，还突生过一些不耐烦的感觉。平时龙哥也没时间管我们俩，所以我们就自己天天在那看代码，研究函数，自己也在一边写自己的球队，想通过这个方法来快速的融入到团队中去。而龙哥当时就在那儿调着几个函数，就是到今天还一直在用的我们伟大的dribble5和getTeaPassTo。没事儿的时候，龙哥总是找我们过去看比赛，然后在那儿说：我们的这个带球相当有穿透力，特别是到了对方禁区里...呵呵。我们也在不停的打比赛，给这些动作找Bug或者是改进的地方。就这样一直到那年的寒假，我们每天都泡在实验室里面打比赛、写代码、测试。过年以后我们都提前的回到了实验室来，因为这学期我们要准备08年苏州RoboCup世界杯的外围赛事情。中间的一个不得不提的插曲就是那年的校内赛了。呵呵记得每天我都抱着马昕的笔记本躺在床铺上一搞就是一夜，直到天亮，然后呢就起身出去吃早饭，回来睡觉，起床以后再去实验室，接着晚上回来再搞。日复一日的熬，一点也不觉得累。可是校内赛的时候我并没有获得一个好成绩，而是很水。我跟龙哥抱怨：我已经在basicplayer里面写了8000多行的代码了，各种动作都搞了一堆，可拧在一起后就是这个鸟效果。龙哥总是很淡定的说：这个很正常。后来我才知道，模块化的程序设计就是这样的，有时候单个做一个模块的时候你可以做的效果很好，但是当你一个人负责整个球队，各个模块之间稍一不慎就会乱七八糟。当时就因为犯了这个错误，在写代码之前没有好好的统筹，而是想到哪里写到哪里，最终失败的很彻底。呵呵不过这个都不重要了，因为校赛以后，我对于整个球队的熟悉程度已经有了很大很大的提高..当时校赛的工作都是由鲍哥和龙哥操办的，楼下的406实验室也是由他们来一手管理和带领，那个时候也是我们406最鼎盛的时期，我很荣幸跟他们一起度过了那段难忘的时光。校内赛的决赛在新区的301活动室举行的，还挺隆重。我们把机器什么的都带到了新区去，在那儿打比赛，顺便做宣传。也有很多的大一大二的学生去参看比赛，我们感觉到了无尚的荣幸和自豪。

08年世界杯的外围赛我们顺利的通过了。之前真的很紧张，因为如果没有进世界杯决赛圈，我们将在接下来的半年时间里无所事事。所以实验室的每个人都在很努力的干活，实验室在鲍哥和龙哥的带领管理下，也显得格外融洽，这也恰恰和现在的实验室氛围产生了极大的反差。在08年寒假回来以后，我被安排了做特殊模式，也就是界外球、角球、门球、任意球这些。从那时候开始，一点点的研究之前我们的特殊模式的思路，然后慢慢的把自己的想法融合进去试着做出来。当时国际上一个相当流行的打法就是brainstormer队的全场人盯人，相当犀利。我们也想把这个东西融合到我们的球队中去，但是一直不知道该怎么做这个东西，当时很迷惑他们是怎么做到这一点的，可是以当时的积累我们还远远做不到，因为感觉这个就是传说中的人工智能，我们这个手工编码一族搞死也别想整出来。每天就这么想啊想啊..后来我脑海里酝酿出了一个很奇妙的想法，就是给每个球员都加上一个“圈”，那再绑定一个队列在他身上。在某一时刻如果有对方球员进入这个“圈”就把那个对手入队列，然后把队列结尾的那个人弹出。当时试着把这个队列的缓冲区设置成100，然后每个周期从这100个里面统计出一个出现频率最大的出来去防守他，以完成人盯人的搜索。想到这个方法的时候，呵呵我真的很激动，然后就开始努力实现了，写啊测试啊整啊折腾啊。最后和队友分析发现，这个方法很好，但是有很大的缺陷，需要调整，因为很对队员在站位上很相似，而且每个周期出现在某球员周围的对方球员很少，太容易造成多名防守队员去防守对方一个队员的情况。最后这个计划宣布搁浅。接着，我的头脑里就一片空白了，不知道接下来该怎么搞这个特殊模式人盯人的策略。每天就在那画来画去的想方法，也不停的勾勒出点策略来试试是什么个情况。就这样每天写啊写，没有边际。中间突然有一天的时候，龙哥跟我们说：现在手上有个相当犀利的版本出来，是现在在科大的我们老队员之一，他相当牛，玩游戏都自己写外挂。后来才得知这个版本是用了进程间通讯的机制，球员之间可以通过一些方法进行额外的实时通讯。我们这个球队瞬间的从分布式的，感觉跨越进了集中式处理的位置。但是版本拿出来后确实效果相当不错，我们跟科大的差距从以前的10+比0到现在的互有进球，而且中间我们还赢过一场！！这个结果让我们都没有想到，开心的不得了。以后我们就干的更有劲儿了，大家都奋斗在各自的模块里不能自拔。

大概是在6月的某一天，我在实验室连续无睡眠的干了两天一夜以后，终于在某一个瞬间调试的结果发现，我的界外球出现了犀利的人盯人防守站位，而且找人找的都很到位，没有重复。我很惊异，因为这个结果是我在想要完成一个决策的中间阶段的时候突然冒出来的效果。我慌忙的把代码先备份了一下，接着开始研究我现在的这段决策缘何会出现这个意想不到的效果出来。后来发现，原来我是在一个else决策树上实现出现逻辑错误，才导致了这个意想不到的结果。当然现在的这个相对于我的想法的逻辑错误，却是一个相当严谨的逻辑关系，我预想的结果就是这样的。惊喜万分，我开始进一步的开始完善这个算法的结构，并根据界外球的情况做了很多的微调，包括根据球的位置和防守队员的位置进行的站位卡位调整。在几天的忙碌后，终于，我的防守人盯人的界外球策略出炉！那快速准确的找人让我欣喜不已。我很快把这个好消息告诉了龙哥，他看了效果以后，毫不犹豫的把我的这些决策加入了校队代码中去。也就是那些现在还在用的kickInThemM、cornerKickThemM等的特殊模式决策。这无疑又给球队添加了一把特殊模式的利剑。接下来的每天，我们都很有干劲，每天调代码到深夜，然后结束了一起从实验室出去到北门口去整小吃，有时候还喝点啤酒。我们都很享受这个在实验室奋斗的过程。

那年的7月，我们踏上了去苏州参加RoboCup世界杯也就是机器人业界的最高赛事的征程。这个今年刚好在我们中国举办，因此我们才有机会随队过去。当时是由我和阿欣提前两天过去的，在那边先摸一下地址顺便把住宿问题都解决了。记得那时候是我第一次出安徽省，在火车上我兴奋的不行，在接受到江苏移动通讯的欢迎短信之后，我立刻给我妈妈发了一条短信，内容大概就是儿子出安徽省了，很开心！呵呵当时我妈妈还给我回了一条说她也很高兴，祝福我比赛顺利。我就这样兴奋到无法言语的程度。在火车上我们还认识了几个去上海准备坐飞机去美国度假的一批人，呵呵他们自豪的说着他们的故事，就像我们一样。很快到了苏州我们出租车到了比赛场地，貌似那还是个黑车，呵呵。恩这个钱都是我们自己出的，当时承诺的给报销只是后来我把票给整丢了。没有关系，这个都不重要。因为重要的是我们进入苏大公寓后看到一堆一堆的外国人，那股兴奋劲儿才不会让你再去想其他的任何事儿呢。这恐怕是国内目前这个时候外国人最集中的地方了吧。至少是我见过的最集中的..哈哈。进了公寓以后，我们更是兴奋不已，这个宿舍里面居然有空调？于是瞬间开始进入拍摄阶段，然后上网赶紧的就跟还在合肥实验室里奋斗的队员们说：这儿宿舍太犀利了，有空调！呵呵，赶紧的过来吧。 他们剩下的人于第二天下午的时候就过来了，我们当时还把实验室唯一的一台四核机也就是我现在还在用的这台机器搬去了苏州以便晚上调试程序。因为3D的只有这台机器可以跑的起来，所以没办法啦，走哪儿都要带着咯。接下来第一天的比赛，我们的球队就出了问题，上去球员就会死。我们很费解这是为什么..当时是我在赛场实时的给宿舍里的龙哥发的短信解说。呵呵，龙哥遇到大赛的时候一向都不敢到现场来看比赛，因为超级紧张。当时我不理解这到底是为什么，直到现在我自己站在队长的这个位置上面对这个球队，面对世界杯、国内赛，我才突然明白，这是感情和责任，真的会紧张。那天晚上我们就改了球队的版本，原来是进程间通讯的问题，这个是属于违规的！比赛在N台机器上举行，这必然造成问题。出了这个小插曲后，我们的球队又回到了原来的状态，但是这么一段时间的努力，已经让我们的球队晋升了很大的程度，最终是顺利进入了8强。不过最后8强里面我们还是只胜了一场，最终屈居第七。那个时候，我第一次亲眼目睹了平时我们天天挂在嘴边的一些世界强队的队员，像brainstormer、oxsy、helios这些只要搞过机器人就不会不认是的球队名字，今天他们的创造者就在我们眼前。恩给我最大的感触就是，他们在工作的时候，真的很认真，不为周围的任何事物所动，而且他们吃的东西都挺不错的，呵呵全是从KFC叫的外送。而我们呢？晚上甚至是找个人去家乐福买一大堆的包子，等我们出去了集体找个猥琐的角落开始啃！呵呵，不过那个时候真的很开心，开心到如果不一起啃就觉得很失落的感觉。我们不想错过每一个一起的瞬间。

一周的比赛很快就结束了，我们带着各种欣喜回到了学校。8月份我、阿欣、建一起去上了超越考研辅导班，也是边玩边上，一边还去实验室，就这样得瑟着。我也很迷茫到底是考研还是找工作，因为大四就在眼前，是时候做个抉择了。可那时候还是颠簸于实验室和宿舍之间，就是没有去过自习室。那段时间龙哥已经开始交接队长工作，给后来的sl学姐。因为龙哥已经是研3了马上要面临找工作和大论文。每天都在一起研究代码，那时候我们还打趣的说他们两个关系不正常之类的。。呵呵还有就是3D的施gq学长了，貌似那会儿老是开玩笑他在追某某女生，可是苦于没有办法，大家还一直给他想计策来着，不知道是否就是今天得这位嫂嫂呢。恩貌似MSRS的老大方h就是个情场的高手咯，哈哈白白净净的。龙哥和鲍哥那会儿还老开他玩笑说又看到他身边的女生换了一个人，在校园里面得瑟！哈哈哈..08年的下半年，实验室又来了新的人，代cj啊之类就是那一批，当然都是由sl学姐来带领了，恩貌似能力也不错，每次我去实验室的时候都看到他们像我们当时一样，坐在那些猥琐的角落在纠结着代码。我也时不时的告诉他们，慢慢调，刚开始都是这样的。我真的希望他们也能快速的融入到实验室的大家庭里面来。10月份国庆回来，我彻底决定考研了，目标是科大。于是从那后就没有怎么去过实验室，偶尔龙哥找我们出来聊天，就到篮球场那草坪上叙叙现在队员都怎么样，还有别的soso。龙哥说今年的国赛还想带我们去，如果到时候有时间的话。因为08年国赛是在12月份广东中山举行，而那时候我们考研也进入最关键的阶段，所以后来还是带着新人一起过去了，我们则在这边给他们加油。据说当时带去的球队跟我们世界杯去苏州时候没有太大的改变，恩当时我就隐约的意识到，实验室有点小问题了。当然，顺利的拿到了季军后实验室的工作也算是告一段落。在这个过程中，实验室也进进出出很多人，有些在里面干了三两天就离开了，有些则是熬到自己拿到证书，有些呢则是等到自己考研。各种形形色色的，从实验室吸收着他们需要的东西，或者奉献着他所拥有的东西，就这样年复一年。而我，考研318分的结果也引入了下面的一连串的故事。而我与RoboCup一个荣耀阶段也在这个时候悄悄画上了句号，因为09年的那年春天，龙哥和鲍哥离开了实验室，转而由另外一位传说中的曾经在实验室早期搞过RoboCup的 Mr.R 老师，出去深造2年归来的 Mr.R 老师，我们伟大大的啊幺#人物Mr.R回来接管了实验室406的所有管理组织工作。从此，实验室进入了一个水深火热的阶段，接任2D队长的我也从此，我彻底认识了原来在我们国内搞RoboCup是这个样子的学术氛围。我服了...我满腔的热情，对2D的深厚感情..我被紧接着逼到了一个无法自拔的地步，我被贴上了一个吃前人成绩的寄生虫的标签..没人知道我们曾经的岁月，就像一个解放前的身经百战的从武老兵，解放后过上了好日子，却慢慢被文官给指责毛文化知识也不懂啥鸟用也没有的一样..可是我恨着什么呢？是自己不够圆？还是这将熊熊一窝的现状？还是天朝这般的学术气氛呢..我再想想..

(待续..)