COM 信号发送和接收概述

回顾了基于AUTOSAR架构的CAN报文发送和接收的控制流和数据流之后，查找了下与应用层交互的COM层函数Com_SendSignal和Com_ReceiveSignal，稍作扩展，找到了一篇关于COM 层报文/信号的发送和接收文章，在此分享：

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本文我们将了解在 COM层发送和接收信号/信号组时需要进行的一些操作。对于内部通信（同一 ECU 内软件组件之间的通信）是由 AUTOSAR中的 RTE 来处理，因此我们在这里不关注，本文我们将关注的是不同 ECU 之间发送和接收报文/信号的整个过程。

1 COM 发送

下图描述了报文/信号的发送。在 COM 层中有三个实体负责触发与发送相关的操作：API Com_SendSignal ， Com_SendSignalGroup 以及基于信号的网关（后者可以对发送和接收有发言权）。

在执行这些操作时，将设置信号更新位，进行字节序转换和符号扩展，并在处理后用信号数据填充 I-PDU。中间，可以为属于信号组的信号填充阴影缓冲区。

然后，根据信号发送属性和 I-PDU 发送模式选择或通过 PduR Com_TriggerTransmit的 API 调用，I-PDU 将通过 PduR 通过 API PduR_ComTransmit（触发 I-PDU 标注后）从 COM 发送出去，并遵守 I-PDU MDT（最小延迟时间）监控。

最后，等待 PduR 通过 API Com_TxConfirmation的反馈，并在发送截止日期监控的密切监督下。最后，发送截止时间监控或 ComTxConfirmation 将分别Com_CbkTxTOut或Com_CbkTxAck发送通知。

上述过程如下图所示：

COM 发送过程概述

2 COM 接收

接收由 Com_RxIndication API 调用启动。同时，接收截止时间监控正在运行，如果消息未在预期时间内到达，则可以通过此调用重新启动或触发回调Com_CbkRxTOut。

当收到 I-PDU 时，将调用可选的 I-PDU 标注。然后，对每个信号进行字节序转换和符号处理，检查更新位的值（如果它使用它们并且信号尚未更新，则将其丢弃），并验证它不是已定义的无效信号值（在这种情况下，将进行进一步的操作，包括可能的标注Com_CbkInv触发），这些将根据过滤器配置进行过滤。只有在经过过滤后，才能重置对信号的截止时间监控。

也可以进行标注Com_CbkRxAck，数据也可以跟随到基于信号的传输网关，通过 PDU 路由器再次传输。最后，更新信号值，并更新信号组的阴影缓冲区。当应用程序通过Com_ReceiveSignal 或 Com_ReceiveSignalGroup 使用信号时，将消耗信号值。

上述过程如下图所示：

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