linux特殊命令集

1. 查看应用程序可执行文件依赖哪些库文件

readelf  -d xxx   xxx表示可执行文件。该指令是查看xxx可执行文件编译依赖哪些库文件。

2. 环境变量

2.1 环境变量常用命令

2.1.1单独查看某个变量

echo $环境变量的名称

2.1.2 查看系统所有的环境变量

env

2.1.3 设置环境变量

export 环境变量的名称=环境变量的值

2.2 环境变量的命名与使用规则   

2.2.1 变量名与变量的值必须以等号"="来连接,等号的俩边不能有空格符 。     

2.2.2 变量名称只能是英文字母与数字,但数字不能是开头字符,通常使用大写字母定义环境变量     

2.2.3变量的引用方式为“$环境变量名”。需要注意的是,在使用引号时,如果需要在引号中间引用环境变量,则应该使用双引号。

2.2.4如果除当前的shell程序中使用该环境变量外,其他程序也需要引用该环境变量,则应该使用export将该环境变量输出

2.3 常见的系统提供的环境变量如下。

2.3.1 PATH: shell命令的搜索路径。如果存在多个路径,则路径间以冒号为分隔符。通常情况下,不应把当前目录所在的路径“.”放在第一项,这可以有效避免部分木马病毒的攻击。

2.3.2 HOME: 用户主目录的路径名。建立用户时,为每个用户指定了主目录。当用户登录进入系统时,默认状态即进入该主目录。

2.3.3 LD_LIBRARY_PATH: 寻找动态链接库的路径。多个路径间用:隔开。

2.3.4 PS1: 主命令的提示符,用户可根据需要自行定义。

\d 显示当前日期

\h 显示主机名

\t 显示当前时间

\u 显示当前用户的用户名

\w 显示当前工作目录的路径

列如:#\h表示主机名 \u表示用户登录名\w表示当前工作目录

export PS1="[\h-\u] [\w] >"


内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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