APM实战(1):下载和编译Ardupilot项目

APM和PX4是唯二的目前主流的开源飞控。相比较PX4,APM项目代码较为简洁高效,同时也符合目前开源飞控的一些主流协议。了解APM可以从下载和建造它的开源飞控项目开始。选择的系统为Ubuntu 22.04。

参考链接:
https://blog.youkuaiyun.com/w8www/article/details/148705284
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/BUILD.md

1 项目下载

从GitHub下载开源项目,在命令行输入

$ git clone --recursive https://github.com/ArduPilot/ardupilot

需要较长时间,其中包含多个子项目,如果考虑到网络连接稳定性,也可以采用分步的方式下载,如下

$ git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
$ cd ardupilot
$ git submodule update --init --recursive

最后一个命令可以多次执行,以保证每一个子项目下载完整。

2 项目编译

进入到项目目录

$ cd ardupilot

目前ardupilot项目通过waf命令来进行编译,通常的编译顺序示例如下

$ ./waf config --board CubeBlack
$ ./waf copter

先对编译进行设置,–board CubeBlack 表示适配的板卡类型,常用的板卡类型有

./waf configure --board bebop --static # Bebop or Bebop2
./waf configure --board edge           # emlid edge
./waf configure --board fmuv3          # 3DR Pixhawk 2 boards
./waf configure --board navio2         # emlid navio2
./waf configure --board Pixhawk1       # Pixhawk1
./waf configure --board CubeBlack      # Hex/ProfiCNC Cube Black (formerly known as Pixhawk 2.1)
./waf configure --board Pixracer       # Pixracer
./waf configure --board skyviper-v2450 # SkyRocket's SkyViper GPS drone using ChibiOS
./waf configure --board sitl           # software-in-the-loop simulator
./waf configure --board sitl --debug   # software-in-the-loop simulator with debug symbols

其中,sitl是一个很有用的选项,用于建立用于仿真环境的程序,在后面会介绍到。
后面的waf命令正式编译项目,copter为编译选项,表示编译生成多旋翼飞行器的飞行控制程序。也有多种类型可以选择。

./waf copter                            # All multirotor types
./waf heli                              # Helicopter types
./waf plane                             # Fixed wing airplanes including VTOL
./waf rover                             # Ground-based rovers and surface boats
./waf sub                               # ROV and other submarines
./waf antennatracker                    # Antenna trackers
./waf AP_Periph                         # AP Peripheral

这样就编译完成,编译完成后,会在项目的

build/[board_type]/bin

子目录中产生相应的飞控程序,其中board_type表示板卡类型,如CubeBlack、fmuv3、sitl等

内容概要:文章基于4A架构(业务架构、应用架构、数据架构、技术架构),对SAP的成本中心利润中心进行了详细对比分析。业务架构上,成本中心是成本控制的责任单元,负责成本归集与控制,而利润中心是利润创造的独立实体,负责收入、成本利润的核算。应用架构方面,两者都依托于SAP的CO模块,但功能有所区分,如成本中心侧重于成本要素归集预算管理,利润中心则关注内部交易核算获利能力分析。数据架构中,成本中心与利润中心存在多对一的关系,交易数据通过成本归集、分摊利润计算流程联动。技术架构依赖SAP S/4HANA的内存计算ABAP技术,支持实时核算与跨系统集成。总结来看,成本中心利润中心在4A架构下相互关联,共同为企业提供精细化管理决策支持。 适合人群:从事企业财务管理、成本控制或利润核算的专业人员,以及对SAP系统有一定了解的企业信息化管理人员。 使用场景及目标:①帮助企业理解成本中心利润中心在4A架构下的运作机制;②指导企业在实施SAP系统时合理配置成本中心利润中心,优化业务流程;③提升企业对成本利润的精细化管理水平,支持业务决策。 其他说明:文章不仅阐述了理论概念,还提供了具体的应用场景技术实现方式,有助于读者全面理解并应用于实际工作中。
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