maxhuk的博客

原创 MoveIt_Servo+ROS(melodic)+Franka_Panda机械臂-0.7.0跑通

本文介绍了在Ubuntu18.04+ROS Melodic环境下为Franka Panda机械臂（内核0.7.0）配置实时控制系统的过程。主要内容包括：1）解析ROS控制器的工作原理（YAML配置、插件加载、实时循环）；2）针对Franka默认位置控制器导致的异常噪音问题，改用速度控制器并修改配置；3）调整MoveIt_Servo参数适配Franka机械臂；4）解决SRDF文件缺失和碰撞检测误报问题。文章还对比了Franka不同版本（0.7.0-0.10.1）的模型改进，指出0.7.0版本存在碰撞模型过于保