K1, K2 表示两相机的内参矩阵 [R1, t1], [R2, t2] 分别表示 两相机的外参矩阵中的旋转和平移部分 I 3x3 单位阵 d 深度(not 距离) 可定义为三维空间中的点到二维相机（第一个相机）平面的距离 n 平面法向，按照上述深度定义，n为相机的负z轴方向 （0， 0， -1） p1, p2 表示两相机的像素位置坐标 p2 = Hp1 cite1 cite2
本文讨论了在计算机视觉中，两个相机之间的关系，包括内参矩阵K1和K2、外参矩阵R1/t1和R2/t2。深度(d)被定义为三维点到第一相机投影平面的距离，使用平面法向n（与相机的负z轴对应）。像素位置p1和p2在不同相机下的转换关系也进行了说明，引用了cite1和cite2的相关理论支持。
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