记录：安装VMware、Ubuntu、ROS2

安装了VMware，就能够在Windows系统装安装Ubuntu，使用Linux系统。安装了Ubuntu，就能在里面安装ROS2，之后写代码控制机器人儿。

安装VMware

我安装的是16 pro【具体是vmware16.2.4】，下载网站：VMware Workstation 16.2.4 Build 20089737，按照安装界面引导，一步步操作【可以搜一下专门的安装教程】，最后找一个激活码：【亲测第3个是能用的】

ZF3R0-FHED2-M80TY-8QYGC-NPKYF
YF390-0HF8P-M81RQ-2DXQE-M2UT6
ZF71R-DMX85-08DQY-8YMNC-PPHV8

安装Ubuntu

这里的重点是下载.iso光盘镜像文件，在这个list下面选择蓝色那一行：Ubuntu 22.04

之后根据Ubuntu安装引导，从磁盘上选择这个下载好的.iso文件即可

安装ROS2

最后安装ROS2，参考这个网址：ros2 安装
主要看一下那个b站视频，把每一步操作讲地很清楚：

• 首先配置编码，支持UTF-8

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

• 之后配置ros2软件源以及使用这个源的密钥【这里输入指令没有输出是最好的！！】

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo “deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 之后检测ubuntu更新，之后安装desktop版本的ros2

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop

• 之后配置环境变量

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

安装完之后，测试一下，两个例子测试都ok的话，就安装好了

• 第一个是信息发送和监听：

启动一个终端，输入：$ ros2 run demo_nodes_cpp talker 【信息发送】
启动另外一个终端，输入：$ ros2 run demo_nodes_py listener 【信息接受】

• 控制海龟运动

启动一个终端，输入：$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
启动另外一个终端，输入： $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key【之后光标停留在第二个终端】
可以使用↑↓控制海龟前进/后退；←→控制海龟方向。

windows和ubuntu之间的复制粘贴

在Windows系统使用Ubuntu虚拟机的话，可能会跨系统复制粘贴，使用open vm tool。
参考这个帖子，安装vm-tool 即可。
如何实现ubuntu虚拟机与windows系统之间复制粘贴