FreeRTOS移植 --- base on gd32f30x + gcc

最新推荐文章于 2025-04-14 10:55:56 发布

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前述已经搭建好 WIN10+VSCODE+GCC+JLINK的开发环境，开发板为GD32307C，对应mcu型号为GD32F30x系列。

今天将FreeRTOS移植过来，这里记录一下移植过程。

1. FreeRTOS源码下载

官网下载地址：gFreeRTOS - Free RTOS Source Code Downloads, the official FreeRTOS zip file release downloadHow to download the FreeRTOS real time kernel, to get the Free RTOS source code zip file. FreeRTOS is a portable, open source, mini Real Time kernel. A free RTOS for small embedded systemshttps://www.freertos.org/a00104.html

下载后，解压缩代码，我们只取FreeRTOS文件夹下的代码，其他文件的作用后续可以再学习一下，我们这里用不到。

FreeRTOS的代码目录如下：

Demo：一些演示工程。
License：许可。
Source：源码目录。我们所需要的文件都在这里面。

保留FreeRTOS下的红框部分文件：

因为GD32F30x是cortex-M4架构，GCC目录下我们只需要留ARM_CM4F文件夹即可。MemMang文件夹下我们选择一种内存管理方式即可，我这边选择的是heap4。

FreeRTOS的源码至此整理完毕，将FreeRTOS目录整个拷贝到之前的工程下，目录结构如下。

2. 编译调试

进入vscode，打开项目，编译：

会出现如下报错：

In file included from ./FreeRTOS/Source/croutine.c:29:
./FreeRTOS/Source/include/FreeRTOS.h:59:10: fatal error: FreeRTOSConfig.h: No such file or directory
   59 | #include "FreeRTOSConfig.h"
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~

保险起见，这里我们从GD32307C demo板的官方示例代码中拷贝一份过来（也可以从FreeRTOS的Demo下找一份CM4的模板过来再修改）。

GD32307C_EVAL_Demo_Suites.rar --- 从GD官网下载

将FreeRTOSConfig.h拷贝到如下路径：

继续编译，会提示以下错误：

ben.du@P6-Ben-Du1 MINGW64 /f/Robot/GitLab_Local/project/rvc_station (master)
$ make
buid croutine.c
buid event_groups.c
buid list.c
C:\Users\ben.du\AppData\Local\Temp\ccA77GDd.s: Assembler messages:
C:\Users\ben.du\AppData\Local\Temp\ccA77GDd.s:526: Error: selected FPU does not support instruction -- `vstmdbeq r0!,{s16-s31}'
C:\Users\ben.du\AppData\Local\Temp\ccA77GDd.s:548: Error: selected FPU does not support instruction -- `vldmiaeq r0!,{s16-s31}'
Makefile:147: recipe for target 'build/Obj/port.o' failed
make: *** [build/Obj/port.o] Error 1

经确认，前述的FreeRTOSConfig.h打开了浮点功能（CM4支持），需要在makefile中增加硬浮点对应的编译选项，修改Makefile文件中的FPU选项：

#内核选择，FPU, FLOAT-ABI可为空
CPU       := -mcpu=cortex-m4
FPU       := -mfloat-abi=hard -mfpu=fpv4-sp-d16
FLOAT-ABI :=

继续编译，会报如下错误：

buid systick.c
c:/program files (x86)/gnu arm embedded toolchain/10 2021.10/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/10.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ./build/Obj/gd32f30x_it.o: in function `SVC_Handler':
F:\Robot\GitLab_Local\project\rvc_station/./Template/gd32f30x_it.c:112: multiple definition of `SVC_Handler'; ./build/Obj/port.o:F:\Robot\GitLab_Local\project\rvc_station/./FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/port.c:249: first defined here
c:/program files (x86)/gnu arm embedded toolchain/10 2021.10/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/10.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ./build/Obj/gd32f30x_it.o: in function `PendSV_Handler':
F:\Robot\GitLab_Local\project\rvc_station/./Template/gd32f30x_it.c:132: multiple definition of `PendSV_Handler'; ./build/Obj/port.o:F:\Robot\GitLab_Local\project\rvc_station/./FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/port.c:443: first defined here
c:/program files (x86)/gnu arm embedded toolchain/10 2021.10/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/10.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ./build/Obj/gd32f30x_it.o: in function `SysTick_Handler':
F:\Robot\GitLab_Local\project\rvc_station/./Template/gd32f30x_it.c:141: multiple definition of `SysTick_Handler'; ./build/Obj/port.o:F:\Robot\GitLab_Local\project\rvc_station/./FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/port.c:497: first defined here

原因是因为下面这三个中断服务函数我的工程startup中已经实现，因此出现了重定义，只需要注释掉gd32f30x_it.c中的这几个函数原型即可。

SVC_Handler/PendSV_Handler/SysTick_Handler

继续编译，编译通过。