泛型

本文深入探讨Java泛型的工作原理,解释为何泛型不是协变的,并分析由此带来的各种问题及解决方案,包括构造延迟、数组实例化限制以及泛型类的实现挑战。

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泛型不是协变的

虽然将集合看作是数组的抽象会有所帮助,但是数组还有一些集合不具备的特殊性质。Java 语言中的数组是协变的(covariant),也就是说,如果 Integer扩展了 Number(事实也是如此),那么不仅 Integer是 Number,而且 Integer[]也是 Number[],在要求Number[]的地方完全可以传递或者赋予 Integer[]。(更正式地说,如果 Number是 Integer的超类型,那么 Number[]也是Integer[]的超类型)。您也许认为这一原理同样适用于泛型类型 —— List<Number>是 List<Integer>的超类型,那么可以在需要List<Number>的地方传递 List<Integer>。不幸的是,情况并非如此。

不允许这样做有一个很充分的理由:这样做将破坏要提供的类型安全泛型。如果能够将 List<Integer>赋给 List<Number>。那么下面的代码就允许将非 Integer的内容放入 List<Integer>

 List<Integer> li = new ArrayList<Integer>(); 
 List<Number> ln = li; // illegal 
 ln.add(new Float(3.1415)); 

因为 ln是 List<Number>,所以向其添加 Float似乎是完全合法的。但是如果 ln是 li的别名,那么这就破坏了蕴含在 li定义中的类型安全承诺 —— 它是一个整数列表,这就是泛型类型不能协变的原因。

其他的协变问题

数组能够协变而泛型不能协变的另一个后果是,不能实例化泛型类型的数组(new List<String>[3]是不合法的),除非类型参数是一个未绑定的通配符(new List<?>[3]是合法的)。让我们看看如果允许声明泛型类型数组会造成什么后果:

 List<String>[] lsa = new List<String>[10]; // illegal 
 Object[] oa = lsa;  // OK because List<String> is a subtype of Object 
 List<Integer> li = new ArrayList<Integer>(); 
 li.add(new Integer(3)); 
 oa[0] = li; 
 String s = lsa[0].get(0); 

最后一行将抛出 ClassCastException,因为这样将把 List<Integer>填入本应是 List<String>的位置。因为数组协变会破坏泛型的类型安全,所以不允许实例化泛型类型的数组(除非类型参数是未绑定的通配符,比如 List<?>)。

构造延迟

因为可以擦除功能,所以 List<Integer>和 List<String>是同一个类,编译器在编译 List<V>时只生成一个类(和 C++ 不同)。因此,在编译 List<V>类时,编译器不知道 V所表示的类型,所以它就不能像知道类所表示的具体类型那样处理 List<V>类定义中的类型参数(List<V>中的 V)。

因为运行时不能区分 List<String>和 List<Integer>(运行时都是 List),用泛型类型参数标识类型的变量的构造就成了问题。运行时缺乏类型信息,这给泛型容器类和希望创建保护性副本的泛型类提出了难题。

比如泛型类 Foo

 class Foo<T> { 
  public void doSomething(T param) { ... } 
 } 

假设 doSomething()方法希望复制输入的 param参数,会怎么样呢?没有多少选择。您可能希望按以下方式实现 doSomething()

 public void doSomething(T param) { 
  T copy = new T(param);  // illegal 
 } 

但是您不能使用类型参数访问构造函数,因为在编译的时候还不知道要构造什么类,因此也就不知道使用什么构造函数。使用泛型不能表达“T必须拥有一个拷贝构造函数(copy constructor)”(甚至一个无参数的构造函数)这类约束,因此不能使用泛型类型参数所表示的类的构造函数。

clone()怎么样呢?假设在 Foo的定义中,T扩展了 Cloneable

 class Foo<T extends Cloneable> { 
  public void doSomething(T param) { 
    T copy = (T) param.clone();  // illegal 
  } 
 } 

不幸的是,仍然不能调用 param.clone()。为什么呢?因为 clone()在 Object中是保护访问的,调用 clone()必须通过将 clone()改写公共访问的类引用来完成。但是重新声明 clone()为 public 并不知道 T,因此克隆也无济于事。

构造通配符引用

因此,不能复制在编译时根本不知道是什么类的类型引用。那么使用通配符类型怎么样?假设要创建类型为 Set<?>的参数的保护性副本。您知道 Set有一个拷贝构造函数。而且别人可能曾经告诉过您,如果不知道要设置的内容的类型,最好使用 Set<?>代替原始类型的 Set,因为这种方法引起的未检查类型转换警告更少。于是,可以试着这样写:

 class Foo { 
  public void doSomething(Set<?> set) { 
    Set<?> copy = new HashSet<?>(set);  // illegal 
  } 
 } 

不幸的是,您不能用通配符类型的参数调用泛型构造函数,即使知道存在这样的构造函数也不行。不过您可以这样做:

 class Foo { 
  public void doSomething(Set<?> set) { 
    Set<?> copy = new HashSet<Object>(set);  
  } 
 } 

这种构造不那么直观,但它是类型安全的,而且可以像 new HashSet<?>(set)那样工作。

构造数组

如何实现 ArrayList<V>?假设类 ArrayList管理一个 V数组,您可能希望用 ArrayList<V>的构造函数创建一个 V数组:

 class ArrayList<V> { 
  private V[] backingArray; 
  public ArrayList() { 
    backingArray = new V[DEFAULT_SIZE]; // illegal 
  } 
 } 

但是这段代码不能工作 —— 不能实例化用类型参数表示的类型数组。编译器不知道 V到底表示什么类型,因此不能实例化 V数组。

Collections 类通过一种别扭的方法绕过了这个问题,在 Collections 类编译时会产生类型未检查转换的警告。ArrayList具体实现的构造函数如下:

 class ArrayList<V> { 
  private V[] backingArray; 
  public ArrayList() { 
    backingArray = (V[]) new Object[DEFAULT_SIZE]; 
  } 
 } 

为何这些代码在访问 backingArray时没有产生 ArrayStoreException呢?无论如何,都不能将 Object数组赋给 String数组。因为泛型是通过擦除实现的,backingArray的类型实际上就是 Object[],因为 Object代替了 V。这意味着:实际上这个类期望 backingArray是一个 Object数组,但是编译器要进行额外的类型检查,以确保它包含 V类型的对象。所以这种方法很奏效,但是非常别扭,因此不值得效仿(甚至连泛型 Collections 框架的作者都这么说,请参阅 参考资料)。

还有一种方法就是声明 backingArray为 Object数组,并在使用它的各个地方强制将它转化为 V[]。仍然会看到类型未检查转换警告(与上一种方法一样),但是它使一些未明确的假设更清楚了(比如 backingArray不应逃避 ArrayList的实现)。

其他方法

最好的办法是向构造函数传递类文字(Foo.class),这样,该实现就能在运行时知道 T的值。不采用这种方法的原因在于向后兼容性 —— 新的泛型集合类不能与 Collections 框架以前的版本兼容。

下面的代码中 ArrayList采用了以下方法:

 public class ArrayList<V> implements List<V> { 
  private V[] backingArray; 
  private Class<V> elementType; 
  public ArrayList(Class<V> elementType) { 
    this.elementType = elementType; 
    backingArray = (V[]) Array.newInstance(elementType, DEFAULT_LENGTH); 
  } 
 } 

但是等一等!仍然有不妥的地方,调用 Array.newInstance()时会引起未经检查的类型转换。为什么呢?同样是由于向后兼容性。Array.newInstance()的签名是:

 public static Object newInstance(Class<?> componentType, int length) 

而不是类型安全的:

 public static<T> T[] newInstance(Class<T> componentType, int length) 

为何 Array用这种方式进行泛化呢?同样是为了保持向后兼容。要创建基本类型的数组,如 int[],可以使用适当的包装器类中的TYPE字段调用 Array.newInstance()(对于 int,可以传递 Integer.TYPE作为类文字)。用 Class<T>参数而不是 Class<?>泛化Array.newInstance(),对于引用类型有更好的类型安全,但是就不能使用 Array.newInstance()创建基本类型数组的实例了。也许将来会为引用类型提供新的 newInstance()版本,这样就两者兼顾了。

在这里可以看到一种模式 —— 与泛型有关的很多问题或者折衷并非来自泛型本身,而是保持和已有代码兼容的要求带来的副作用。

泛化已有的类

在转化现有的库类来使用泛型方面没有多少技巧,但与平常的情况相同,向后兼容性不会凭空而来。我已经讨论了两个例子,其中向后兼容性限制了类库的泛化。

另一种不同的泛化方法可能不存在向后兼容问题,这就是 Collections.toArray(Object[])。传入 toArray()的数组有两个目的 —— 如果集合足够小,那么可以将其内容直接放在提供的数组中。否则,利用反射(reflection)创建相同类型的新数组来接受结果。如果从头开始重写 Collections 框架,那么很可能传递给 Collections.toArray()的参数不是一个数组,而是一个类文字:

 interface Collection<E> { 
  public T[] toArray(Class<T super E> elementClass); 
 } 

因为 Collections 框架作为良好类设计的例子被广泛效仿,但是它的设计受到向后兼容性约束,所以这些地方值得您注意,不要盲目效仿。

首先,常常被混淆的泛型 Collections API 的一个重要方面是 containsAll()removeAll()和 retainAll()的签名。您可能认为 remove()removeAll()的签名应该是:

 interface Collection<E> { 
  public boolean remove(E e);  // not really 
  public void removeAll(Collection<? extends E> c);  // not really 
 } 

但实际上却是:

 interface Collection<E> { 
  public boolean remove(Object o);  
  public void removeAll(Collection<?> c); 
 } 

为什么呢?答案同样是因为向后兼容性。x.remove(o)的接口表明“如果 o包含在 x中,则删除它,否则什么也不做。”如果 x是一个泛型集合,那么 o不一定与 x的类型参数兼容。如果 removeAll()被泛化为只有类型兼容时才能调用(Collection<? extends E>),那么在泛化之前,合法的代码序列就会变得不合法,比如:

 // a collection of Integers 
 Collection c = new HashSet(); 
 // a collection of Objects 
 Collection r = new HashSet(); 
 c.removeAll(r); 

如果上述片段用直观的方法泛化(将 c设为 Collection<Integer>r设为 Collection<Object>),如果 removeAll()的签名要求其参数为Collection<? extends E>而不是 no-op,那么就无法编译上面的代码。泛型类库的一个主要目标就是不打破或者改变已有代码的语义,因此,必须用比从头重新设计泛型所使用类型约束更弱的类型约束来定义 remove()removeAll()retainAll()和 containsAll()

在泛型之前设计的类可能阻碍了“显然的”泛型化方法。这种情况下就要像上例这样进行折衷,但是如果从头设计新的泛型类,理解 Java 类库中的哪些东西是向后兼容的结果很有意义,这样可以避免不适当的模仿。

擦除的实现

因为泛型基本上都是在 Java 编译器中而不是运行库中实现的,所以在生成字节码的时候,差不多所有关于泛型类型的类型信息都被“擦掉”了。换句话说,编译器生成的代码与您手工编写的不用泛型、检查程序的类型安全后进行强制类型转换所得到的代码基本相同。与 C++ 不同,List<Integer>和 List<String>是同一个类(虽然是不同的类型但都是 List<?>的子类型,与以前的版本相比,在 JDK 5.0 中这是一个更重要的区别)。

擦除意味着一个类不能同时实现 Comparable<String>和 Comparable<Number>,因为事实上两者都在同一个接口中,指定同一个compareTo()方法。声明 DecimalString类以便与 String与 Number比较似乎是明智的,但对于 Java 编译器来说,这相当于对同一个方法进行了两次声明:

public class DecimalString implements Comparable<Number>, Comparable<String>
{ ... } // nope 

擦除的另一个后果是,对泛型类型参数是用强制类型转换或者 instanceof毫无意义。下面的代码完全不会改善代码的类型安全性:

 public <T> T naiveCast(T t, Object o) { return (T) o; } 

编译器仅仅发出一个类型未检查转换警告,因为它不知道这种转换是否安全。naiveCast()方法实际上根本不作任何转换,T直接被替换为 Object,与期望的相反,传入的对象被强制转换为 Object

擦除也是造成上述构造问题的原因,即不能创建泛型类型的对象,因为编译器不知道要调用什么构造函数。如果泛型类需要构造用泛型类型参数来指定类型的对象,那么构造函数应该接受类文字(Foo.class)并将它们保存起来,以便通过反射创建实例。

结束语

泛型是 Java 语言走向类型安全的一大步,但是泛型设施的设计和类库的泛化并非未经过妥协。扩展虚拟机指令集来支持泛型被认为是无法接受的,因为这会为 Java 厂商升级其 JVM 造成难以逾越的障碍。因此采用了可以完全在编译器中实现的擦除方法。类似地,在泛型 Java 类库时,保持向后兼容也为类库的泛化方式设置了很多限制,产生了一些混乱的、令人沮丧的结构(如Array.newInstance())。这并非泛型本身的问题,而是与语言的演化与兼容有关。但这些也使得泛型学习和应用起来更让人迷惑,更加困难。

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MPU6050是一款广应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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