pid控制学习笔记

pid控制即比例、积分、微分控制。

是根据反馈项和目标项做差得到的误差项来研究的：

比例环节：kp*error；起主要控制作用，使反馈量接近目标值但会出现震荡。

积分环节：对error积分，消除稳态误差所带来的影响，但会出现超调。

微分环节：对error进行微分，产生阻尼效果，抑制震荡和超调。