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RSS订阅原创 n自由度旋转关节串联机器人动态模型
本文阐述了n自由度旋转关节串联机器人的动态模型。核心方程为时域动力学方程M(q)q̈(t)+C(q,q̇)q̇(t)+G(q)+F(t,q,q̇)=τ(t)，该方程体现了"阻力总和=驱动力"的物理本质。文中详细解析了各参数的物理意义：q(t)为关节位置向量，M(q)为对称正定惯性矩阵反映关节间惯性耦合，C(q,q̇)描述科氏-离心力，G(q)为重力向量，F(t,q,q̇)包含摩擦阻力，τ(t)为驱动力矩向量。最后给出单关节力矩平衡方程展开形式，展示了各关节间的动态耦合关系。该模型完整刻画
2025-11-09 15:03:25
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原创 改进等效输入扰动（IEID）
本文提出了一种改进的等效输入扰动（IEID）方法，通过引入广义估计器H(s)替代传统的一阶低通滤波器，解决了EID方法中稳定性与性能的矛盾问题。IEID采用H(s)=K_H(s+1)/s的设计，包含积分项和稳定零点，既保证了低频段的高增益扰动抑制，又通过相位补偿提高了系统稳定性。该方法实现了控制器、观测器和扰动估计器的解耦设计，仿真和实验表明其在匹配/非匹配扰动及非线性系统中均优于传统EID和ADRC方法。IEID通过打破代数循环，简化了工程实现流程，为复杂工业控制系统提供了更灵活、更稳定的扰动抑制方案。
2025-10-16 14:53:34
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原创 等价输入干扰(Equivalent-Input-Disturbance Approach)
这篇文章介绍了等价输入干扰(EID)方法，这是一种处理控制系统扰动的创新技术。EID通过将实际系统中各种复杂的干扰等效为一个作用于控制输入通道的虚拟干扰信号，简化了扰动补偿过程。文章详细阐述了EID的数学定义，并重点讲解了EID估计器的工作原理，包括利用状态观测器检测系统异常、通过核心算法计算等效干扰信号以及使用低通滤波器处理估计值。这种方法不需要直接测量实际干扰，而是通过系统输出反推等效干扰，具有结构简单、效果显著的特点，适用于各种控制系统扰动补偿场景。
2025-10-13 19:11:47
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原创 Windows安装Anaconda
本文介绍了Anaconda的安装与基本使用。首先需从官网下载Windows版本，安装时建议选择所有用户、添加环境变量并设置路径。安装完成后，可通过Anaconda Prompt验证版本信息（conda --version）、查看环境（conda info --envs）或删除环境（conda remove）。创建新环境使用conda create命令。整个流程包括下载、安装配置和基本环境管理操作。
2025-07-27 21:18:33
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原创 EfficientNet Model
EfficientNet是Google Research提出的一系列高效卷积神经网络模型，通过复合缩放策略（同时调整网络深度、宽度和分辨率）在计算资源受限的场景下实现最佳性能。相比传统CNN，它采用MBConv模块和精心设计的网络结构，显著减少参数量和计算量。EfficientNet-B4作为该系列中平衡性能与效率的代表，在ImageNet等视觉任务上表现出色。其创新缩放方法使模型可在不同资源条件下灵活调整，为移动端和嵌入式设备提供了高效解决方案。
2025-07-26 22:12:55
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原创 Ubuntu下载Anaconda步骤
本文介绍了Anaconda在Linux系统上的安装配置及基本使用方法。首先通过wget下载Anaconda安装包，使用bash命令进行安装并接受许可协议。安装完成后可通过conda --version验证安装。接着演示了使用conda create创建Python3.10环境的方法，以及conda activate激活环境的操作。最后汇总了常用conda命令，包括环境管理、版本控制等操作，如查看环境、更新/降级conda、创建/删除环境等，为Python环境管理提供了完整指导。
2025-07-25 14:48:47
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原创 Python实现模拟登录
1.分析登录请求：通过浏览器开发者工具（Network面板）找到登录接口的URL、请求方法（POST/GET）、表单字段（如用户名、密码、隐藏Token等）。在发送请求时，直接把Cookie提交，网页就会认为是已经登录过的用户。部分网页信息只有在登录之后才能获取，所以我们需要模拟登录。1.登入网站，输入账号，密码，验证码，保证成功登入网站。2.提交所需数据，（我是谁，我的密码，进行提交）2.找到登录成功后返回的页面地址Cookie。使用Cookie登录方法实现模拟登录。使用表单登录方法实现模拟登录流程。
2025-03-25 20:46:16
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原创 Python动态网页爬取
具体流程为：访问邮电出版社的API接口获取含图书标签的JSON响应，利用json模块将字符串转换为结构化数据，通过列表推导式取"bookId"和"bookName"字段，构建二维数据表并输出到"tmp/book.csv"文件中，实现从接口数据采集到结构化存储的自动化处理。通过Python的requests库向指定URL发送GET请求，获取图书推荐列表的JSON数据，解析后提取每本书的ID和书名，并使用pandas库将数据整理成DataFrame表格，最终存储为UTF-8编码的CSV文件。
2025-03-22 10:53:12
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原创 Python 静态网页爬取
requests库是一个原生的http库，发送原生的HTTP1.1请求，无需手动为URL添加查询字串，也不需要对post数据进行表单编码。requests会推测网页编码格式，当推测出错时，需要手动指定encoding编码，当响应时间过长时，加一个时间参数timeout=5，这样过了响应时间。内容都是一样的，但是为了适应不同设备的需求形式可能不一样。请求时，要加上一些完善的信息，告诉目标网站我是谁。同一个网站不同设备访问得到的结果可能不同，访问的时候可以加一些参数，提高访问的成功性。
2025-03-19 20:57:24
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原创 电力电子器件
当在PN结两端加上反向电压（P区接电源负极，N区接电源正极）时，外电场的方向与内电场方向相同，外电场加强了内电场，使空间电荷区变宽，多数载流子的扩散运动受到更大的阻碍，几乎不能形成电流。不过，当反向电压增大到一定程度时，会发生击穿现象，反向电流急剧增大，这在一般应用中要尽量避免，但在一些特殊的稳压二极管中，正是利用了反向击穿特性来实现稳压功能。空穴很容易吸引相邻原子中的价电子来填补，从而使硼原子成为负离子，同时在相邻原子处产生新的空穴，这样在P型半导体中，空穴是多数载流子，电子是少数载流子。
2025-01-24 10:49:19
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原创 电力电子技术概述
电力电子器件制造技术是电力电子技术的基础，变流技术是电力电子技术的核心。所谓“变流”不仅仅指直流和交流之间的变换，还有直流与直流的变换及交流与交流之间的变换，即上述电力变换的四种类型。电力电子技术是使用电力电子器件对电能进行变换和控制的技术。所谓电力电子技术就是应用在电力领域的电子技术。③直流变直流（DC-DC），指一种电压（或电流）的直流变换为另一种电压（或电流）的直流，可用直流斩波电路实现。④交流变交流（AC-AC），可以指电压或电力的变换，即交流电力控制，也可以是频率或相数的变换，即变频或变相。
2025-01-24 09:25:20
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原创 Python数据分析课程设计
要求根据所学知识完成以下任务。根据需求分析，可以将该系统设计为“查看指定行数据”、“删除指定列及预处理”、“数据选择及导出”、“文本文件转存Excel文件”、“数据统计并绘图”五大功能模块，以及“功能选择”主菜单辅助模块。④ 为保持程序的健壮性，各个任务执行过程中需要进行必要的判断（如文件是否存在、输入是否合法等）、程序异常控制等。② 各个任务名称自己定义，须由独立的函数实现，且每个任务执行成功与否须给出必要的文字提示。① 各个任务选择用菜单实现（菜单可用字符串输出模拟，或者Tkinter形式实现）。
2025-01-23 11:53:20
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原创 图书信息管理系统（C语言课设作业）
程序使用一个无限循环来不断提示用户输入图书的详细信息，包括图书编号、书名、作者、类型、出版社、总数、剩余数和出版时间，并将这些信息存储在 book 数组中。每次录入完成后，程序会提示用户是否继续录入（输入1继续，输入0停止）。它包括图书库的创建，打印图书信息表，录入新图书，修改图书信息，删除图书信息，借书，还书。图书库包含图书的各方面信息，编号，类型，作者，出版社，总数，剩余量等等，并且打印图书信息表。如果用户输入的选项不是0、1或2，程序会继续循环显示菜单，直到用户选择3退出程序。
2025-01-23 11:13:53
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原创 学生选课系统（C语言课设作业）
如果用户选择根据课程性质查询，程序会提示用户输入课程性质，并遍历所有课程，输出与输入性质匹配的课程信息。如果用户选择根据学分查询，程序会提示用户输入学分，并遍历所有课程，输出与输入学分匹配的课程信息。如果输入有效，程序会通过一个循环逐一输出每门课程的详细信息，包括课程编号、课程名称、课程性质、总学时、授课学时、上机学时、学分和开课学期。本学生选课系统实现了一些简单的功能，主要包括录入课程信息，浏览课程信息，查询课程信息，录入学生信息，学生选课以及选修课程统计等功能。
2025-01-23 10:52:28
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原创 C语言小作业（通讯录）
通过查询功能，找到需要修改的记录，并修改内容。在修改记录前显示是否要删除的提示。系统总共分为五个模块：显示通讯录内所有内容，查询通讯录，修改通讯录，添加通讯录，删除指定记录。通过将查询名和结构体中的名字进行比照，相等则输出，这里用到了strcmp()字符串比较函数。通过查询功能，找到要删除的记录。在删除记录前显示是否要删除的提示。可按联系人姓名或电话号码查询，将查询结果整条记录输出到屏幕。通过输入要修改的条目中的姓名，然后删除这一条目，进行重新写入。查询方法和上面的一样，这里是进行电话号码的比照。
2024-12-14 00:48:47
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原创 C语言小作业（万年历）
将之前计算得到的该年份1月1日的星期数w加上该年份之前m - 1个月的总天数，然后对7取余。将当前月开始的星期数w加上当前月的天数b[m]，然后对7取余。如果年份能被400整除或者能被4整除但不能被100整除，那么该年份为闰年；显示公历的万年历，输入的年份在 1800-2100 年之间。通过整个系统的分析，可以分为三个模块：显示年历，显示月历，显示日历。二维数组a，用于存储每个月日期在星期几的布局，初始化为0；用于存储该年份的天数（365或366），用于存储每个月开始的星期数，用于存储该月开始的星期数，
2024-12-13 01:39:20
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原创 keil5创建新工程
烧录文件时，需要STC-ISP应用程序，进入之后选择单片机型号和串口号，选择要烧录的文件，点击下载就OK了。13.如果没有STC型号芯片可以直接在烧录软件里进行导入，文件选择Keil_v5所在位置（例：C：\Keil_v5），此文件下要有C51和UV4文件。6.文件创建完成后点击保存，文件名可自行填写，但是要注意后缀名，如果是C文件则文件名后缀为.c文件，如果是汇编语言则文件名后缀为.asm。如文件有错需进行修改，没有错误之后，文件就编译完成，就可以进行烧录了。4.点击OK后，弹出如下界面，直接选择否。
2024-12-11 21:52:40
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原创 C语言小作业（24点游戏）
大致思路：首先对四个数排列组合，共有24种组合方式，接着对运算符进行排列组合，共有4*4*4=64种组合方式，最后将每一种数字的组合方式与字符的每一种组合结合在一起。对 + - * / 每一个运算符，根据此排列的两个数字和运算符，计算结果;改表数组：将此排列的两个数字从数组中去除掉，将计算的结果放入数组中;恢复数组：将此排列的两个数字加入数组中，将计算的结果从数组中去除掉。当数组中只剩下一个数字的时候，这就是表达式的最终结果，此时递归结束。接着在数组中取两个数字的排列，共有 P(4,2) 种排列。
2024-12-10 11:56:35
940
C++课程设计：超市会员卡管理系统
2025-12-15
C++课程设计：调查问卷处理系统
2025-12-15
以QT为平台设计的一项学生信息管理系统
2025-04-01
空空如也
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