ROS坐标导航的 C++ 编程实现

在使用 Navigation 导航系统中，不能每次都手动设置导航目标点，所以需要编写程序代码实现导航功能。所以需要导航接口，Navigation 有多个导航接口，ROS官方推荐使用 Action 接口实现导航功能。
通过C++实现导航的Action Client 节点。

C++操作步骤：

1. 编写节点代码
2. 设置编译规则
3. 编译节点文件
4. 运行节点文件

1. 编写节点代码

在 VSCode 中打开 nav_pkg/src 新建文件 nav_client.cpp 文件：

#include <ros/ros.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>

先加载3个头文件

第一个是 ros 系统头文件
第二个是 move_base_msgs 的 MoveBaseAction 消息包格式
第三个是actionlib的 SimpleActionClient 头文件

其中 move_base_msgs 的 MoveBaseAction 消息包格式：包括目标、结果
、消息反馈三种消息包类型。

Action 客户端的声明：

typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;

将前面一长串代码取了个别名“MoveBaseClient”，在生成Action客户端对象时，就可以直接使用该别名。

编写main主函数：

int main(