m0_74626628的博客

原创 自控（7）非线性

先标注两个用到的公式：欧拉公式，华里士公式（点火公式）

原创 状态观测器（全维状态观测器）

（下面这题就是一个状态反馈 A-GC就能做）带全维观测器的反馈系统。

原创 状态反馈极点配置

和二阶时域结合

原创 李雅普诺夫第二法 非线性 证明（Edgar）

原创 经典控制理论（Classical Control Theory） 的详细英文术语总结

如果需要更具体的解释或示例，可以进一步补充！

原创 让deepseek为我推荐几本技术哲学的书

从《技术的本质》《技术与文明》切入，再读《技术中的身体》《自主性技术》，最后挑战海德格尔与拉图尔。：技术哲学奠基之作，提出"技术是解蔽方式"的核心命题，批判现代技术"座架"本质。：核电站、互联网等巨型技术已形成自我强化的生态，人类反而成为其"器官"。：技术物具有内在的"个体化"趋势，如内燃机从外置到内置的进化逻辑。：技术是"身体意向性"的延伸，重塑"人-技术-世界"的存在关系。：技术发展存在"权威技术"与"民主技术"两种路径的永恒张力。：法国技术哲学原点，提出技术物的"具体化/抽象化"演化规律。

原创 《软件工程》大作业--患者监护系统

数据流图：它描绘信息流和数据从输入移动到输出过程中所经受改变。层次方框图：表示一个系统各部分和各步骤之间关系图示，它作用在于能够清楚地表示比较复杂系统各部分之间关系。实体—联络图：描述了从用户角度看到数据，它反应了用户现实环境，将用户数据要求清楚正确描述出来。1.42.1。

原创 百度Apollo打通与ROS的通信，扩展自动驾驶系统生态

技术文档｜打通与ROS的通信，扩展自动驾驶系统生态_Apollo开发者社区 (baidu.com)

原创 database system concepts.7the Chapter 1

原创 ＜二＞ speed_bounds_decider(3)

类是Apollo自动驾驶系统中处理障碍物映射的关键组件，它通过分析障碍物的位置、预测轨迹和与自车的相对位置，生成ST图，这对于后续的路径规划和决策至关重要。通过这种方式，系统能够有效地规避障碍物，确保行车安全。

原创 失眠听歌循环

原创 B站视频自动驾驶master（2）

开源部分不复杂，但是结构值得学习。要对工程架构有一个深刻的理解。后半部分是举例详解。

原创 变道or借道

Apollo的整体流程一览---如何轻松看懂Apollo？_哔哩哔哩_bilibili

原创 郑钧《私奔》我超爱

把青春献给身后那座辉煌的都市。为了这个美梦 我们付出着代价。把爱情留给我身边最真心的姑娘。想带上你私奔 奔向最遥远城镇。想带上你私奔 去做最幸福的人。想带上你私奔 奔向最遥远城镇。想带上你私奔 去做最幸福的人。想带上你私奔 奔向最遥远城镇。想带上你私奔 去做最幸福的人。你是否还有勇气 随着我离去。你是否还有勇气 随着我离去。我梦寐以求 是真爱和自由。不要再悲伤 我看到了希望。不要再悲伤 我看到了希望。你陪我歌唱 你陪我流浪。一直到现在 才突然明白。

原创 B站视频自动驾驶master（1）

apollo Planning规划模块大详解，学会应对所有疑难场景_哔哩哔哩_bilibili

原创 ＜二＞ speed_bounds_decider(2)

类是Apollo自动驾驶系统中用于根据道路条件和周围环境计算车辆速度限制的关键组件。它通过综合考虑道路参考线、路径曲率和障碍物信息来确保车辆安全、合理地调整行驶速度。

原创 ＜二＞ speed_bounds_decider(1)

这段代码是Apollo自动驾驶系统中处理速度决策的关键部分，它通过分析车辆的路径、障碍物信息以及其他环境因素来决定车辆的速度限制。这有助于确保车辆在保持效率的同时，也能安全地行驶。

原创 ＜一＞ fallback_path

这段代码是自动驾驶车辆在遇到正常路径规划不可行时的备用策略实现。它通过生成和评估备用路径来确保车辆能在复杂或异常情况下安全行驶。整个过程涉及到路径的生成、优化和评估，确保路径的安全性和可行性。

原创 蔡健雅《失语者》歌词

都怪我觉悟得太迟 结束了爱你才开始。你我既炼不成钻石 像揉皱锡箔纸。想假装高尚的仁慈真心话都禁止。我们总在 爱情里死不悔改。我们总在 爱情里死不悔改。既然有爱 好歹也说个明白。和平不争执 就放开彼此。选择苦挨放逐他漂流人海。选择苦挨放逐他漂流人海。那就不坚持只好这样子。当初的说辞不适合彼此。总在爱情里我看不明白。

原创 百度apollo-pnc赛事系统安装指南

链接:https://pan.baidu.com/s/1Z8eVJb23oVjk7PwEjqiKJA?资源：【超级会员V4】通过百度网盘分享的文件：虚拟机。1.需要安装双系统或虚拟机（个人推荐虚拟机）复制这段内容打开「百度网盘APP 即可获取」

原创 T-BOX是什么？科普文

T-BOX可以通过蜂窝网络（如4G LTE）、Wi-Fi或其他无线通信技术，将车辆的数据传输到云端服务器，同时接收来自云端的数据和指令。T-BOX的应用非常广泛，从提高车辆安全和便利性，到优化车辆维护和管理，再到支持自动驾驶技术的发展。随着车联网技术的不断进步和普及，T-BOX的功能和重要性将进一步增强，成为现代汽车不可或缺的组成部分。- 监控车辆的实时数据，如位置、速度、油耗、发动机状态等，并将这些数据发送到制造商或第三方服务提供商的服务器。- 提供实时交通信息、天气预报、在线音乐和视频流服务等。

原创 OEM Tier1 Tier2 Tier0.5 Tier1.5都是什么

OEM 是 “Original Equipment Manufacturer” 的缩写，中文通常翻译为“原始设备制造商”。在汽车行业中，OEM 指的是那些设计、制造并销售汽车的公司，即我们通常所说的或汽车制造商。这些公司负责汽车的整体设计、工程开发、组装以及最终的市场销售。

原创 apollo规划

原创 对《国家汽车芯片标准体系建设指南》好奇，遂读

产品与技术应用：根据实现功能的不同，将汽车芯片产品分为控制芯片、计算芯片、传感芯片、通信芯片、存储芯片、安全芯片、功率芯片、驱动芯片、电源管理芯片和其他类芯片共10个类别，再基于具体应用场景、实现方式和主要功能等对各类汽车芯片进行标准规划。芯片主要涉及静态存 储（SRAM）、动态存储（DRAM）、非易失闪存（包括NOR FLASH、NAND FLASH、EEPROM）等技术方向；芯片主要涉及蜂窝、直连、卫星、专用无线短距传输、蓝牙、无线局域网（WLAN）、超宽带（UWB）、 及以太网等车内外通信技术方向；

原创 “Navigate on Autopilot“ (NoA) 英&中

它是特斯拉更广泛的自动驾驶辅助系统的一部分，旨在通过协助驾驶任务来减轻驾驶员的工作负担。自动驾驶导航专门设计用于增强高速公路驾驶体验，通过自动化高速公路旅行中的一些更复杂的方面，包括车道变换、交换和出口。然后，驾驶员可以为该行程激活它。：该系统可以导航车辆从高速公路的入口到出口，处理不同高速公路之间的过渡并按照系统中设置的导航路线取道出口。：此功能帮助车辆保持在车道中心，并能够处理一些高速公路上的弯道，减少驾驶员的转向输入。：此功能在保持设定速度的同时，根据前方交通的速度进行调整，确保安全的跟车距离。

原创 LMDrive 端到端闭环自动驾驶框架

LMDrive，一种新颖的语言引导的端到端闭环自动驾驶框架。LMDrive独特地处理和整合多模态传感器数据与自然语言指令，使车辆能够在现实的指令设置中与人类和导航软件进行交互。2）一个大型语言模型及其相关组件（分词器、Q-Former和适配器），它们接收视觉标记和语言指令，以预测控制信号以及判断给定指令是否完成。1）一个视觉编码器，用于处理多视图多模态传感器数据（相机和激光雷达），进行场景理解并生成视觉标记；

原创 控制程序确定执行步长，也就是输出信号更新频率

例如，在实时控制系统中，采样速率通常要足够快以捕捉系统的动态变化，并且要避免因为采样间隔过大导致的信息丢失或滞后。一般来说，为了保证控制效果，输出信号的更新频率应当能快速反映输入的变化，同时防止过度频繁以至于引入不必要的计算负担。2. 控制算法：一些控制算法（如PID控制器、模型预测控制MPC等）可能会有内部步长设置，如积分器的时间常数或预测步长。这些参数需要调整到合适值，以保证输出控制信号的稳定性和响应速度。5. 系统动态：对于动态系统，可能需要根据系统的自然频率和阻尼比来设定采样频率，以保证跟踪性能。

原创 《小美满》歌词

不去想 不必想 不用急急忙忙说一个答案。不去想 不必想 不用急急忙忙说一个答案。笑就好 哭也好 今天就是明天最好的陪伴。笑就好 哭也好 自己就是自己最好的陪伴。你看小狗在叫 树叶会笑 风声在呢喃。你看小狗在叫 树叶会笑 风声在呢喃。偶尔难题 加点重量 越要轻轻地旋转。不如好好欣赏一秒 迷迷糊糊的浪漫。不如好好欣赏一秒 迷迷糊糊的浪漫。只要一觉醒来床单洒满阳光的温暖。只要一觉醒来床单洒满阳光的温暖。所以无论如何记得保管小小的光环。心情铺得再满也要留一扇天窗。我抓在手里捏成棉花糖。找到自己最合身的衣裳。

原创 《控制之美》（卷一）一个有意思的例子，可以一试

原创 最短路径问题

假设有最短路径A-1-N-B，先插入1时能够对A-B和A-N进行优化，再插入N时会先对1-B进行优化，从而对A-B的距离进行了优化。同理假设有最短路径A-N-1-B，先插入1对N-B的距离进行优化，再插入N对A-1和A-B（因为上一步对B-B进行了优化）进行了优化。A*算法是一种启发式算法，比起Dijkstra算法的盲目搜索，A*算法的搜索路径更具有目的性，其性能取决于所给的启发式信息，即启发函数的准确度，启发函数的准确度越接近于实际距离，则算法效率越高，结果越精确，然而它并不能保证能够得到最优解。

原创 单周期CPU设计（四）执行模块（minisys）（verilog）（vivado）

【代码】单周期CPU设计（四）执行模块（minisys）（verilog）（vivado）

原创 ccf-csp认证--仓库规划

具体来说，每个仓库 i 均可能有一个上级仓库 j，满足：仓库 j 位置编码的每一维均大于仓库 i 位置编码的对应元素。比如编码为 (1,1,1) 的仓库可以成为 (0,0,0) 的上级，但不能成为 (0,1,0) 的上级。如果有多个仓库均满足该要求，则选取其中编号最小的仓库作为仓库 i 的上级仓库；其中第 i 行（1≤i≤n）包含 m 个整数，表示仓库 i 的位置编码。第 i 行（1≤i≤n）输出一个整数，表示仓库 i 的上级仓库编号；现给定 n 个仓库的位置编码，试计算每个仓库的上级仓库编号。

原创 单周期CPU（三）译码模块（minisys）（verilog）（vivado）

【代码】单周期CPU（三）译码模块（minisys）（verilog）（vivado）

原创 单周期CPU设计（二）取指模块（minisys）（verilog）（vivado）

【代码】单周期CPU设计（二）取指模块（minisys）（verilog）（vivado）

原创 单周期CPU设计（一）控制模块（minisys）（verilog）（vivado）

仿真波形图如下图所示。

原创 minisys点亮led灯（verilog）（vivado）

会发现灯随操作开关亮灭。

原创 verilog实现ram16*8 （vivado）

【代码】verilog实现ram16*8 （vivado）

原创 verilog实现32位加法器（vivado）

【代码】verilog实现32位加法器（vivado）

原创 考前速通数电之组合逻辑电路

组合逻辑电路设计与分析，编码器，译码器，数据选择器，竞争冒险

原创 经典74HC138应用

一把密码锁有3个按键，分别为A、B、C。当3个按键都不按下时，锁不打开，也不报警。当只有1个按键按下时，锁不打开，但是发出报警信号。当2个键同时按下时，锁打开也不报警。当3个按键同时按下时，锁打开但是要报警。（设按键A B C按下为“1”，未按下为“0”，开锁信号用F表示，锁打开为“1”，锁不打开为“0”，报警信号用Y表示，报警为“1”，不报警为“0”）若已知3-8译码器74HC138逻辑符号如下图所示，试用74HC138和必要的与非门实现此逻辑电路的功能，