在ubuntu基于ros利用yolov8对摄像头所检测的物体发布和订阅实时位置信息

简介：

首先在ubuntu创建yolov8环境,yolov8负责识别物体，再部署ros系统，ros系统负责通信板块，创建自己需要的自定义消息类型，发布和接受所检测到物体的坐标位置。

注意：本篇代码均使用python代码。

配置环境：

创建yolov8环境：

在Ubuntu下载anaconda，然后创建一个yolov8的环境后进入该环境，下载pytorch。

我下载的是cpu版本的pytorch，注意pytorch要和anaconda兼容。

具体可参考：https://blog.youkuaiyun.com/Arcofcosmos/article/details/112859567

创建ros空间：

在Ubuntu上打开终端，我是cd到home目录后进行创建。

在终端运行：

mkdir -p demo03_ws/src

进入工作空间：

cd demo03_ws

对工作空间初始化：

catkin_make

安装vscode：

参考：023集成开发环境_VScode下载与安装_Chapter1-ROS概述与环境搭建_哔哩哔哩_bilibili

安装完成后，激活yolov8环境，进入工作空间后，用vscode打开。

在终端内运行：

conda activate yolov8
cd demo03_ws/
code .

安装yolov8的包。

在集成终端内运行：

pip install ultralytics

到这里环境已经搭好了。

编写代码：

创建功能包：

首先点击src，右键点击create catkin package。

输入你要创建的包名。

按回车键后，导入依赖的包，从左到右依次为c++,python,消息类型