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原创 6DOF机械臂动力学参数辨识(2) ——获得最小惯性参数集以及对应观测矩阵

首先将上一篇中得到的关于连杆的回归矩阵W加载进来，然后利用matlab自带的unifrnd函数给位置，速度和加速生成连续均匀分布的随机数，将这些值带入回归矩阵W，调用函数qr(),如果回归矩阵对应列的数值小于1-5e，默认为0，最后将对应的惯性参数剔除。值得注意的是，matlab在进行符号运算之后所得到的符号表达式在带入数字时会产生无穷大或者不存在的数值，因此需要判断回归矩阵的有几行几列为无穷大或者不存在的数值，并得到这些不合理里的数的行列信息，并单独提出来进行运算。

2025-06-02 12:50:18 1953

原创 6DOF机械臂动力学参数辨识(1) —— 动力学方程线性化

机械臂动力学参数辨识内容很多，所以我将其分成四个小的模块——动力学方程线性化，最优傅里叶轨迹的设计，数据过滤处理以及辨识模型的验证。欧拉公式相对连杆质心C坐标系建立，惯性矩阵Ic是相对于质心的惯性矩阵，欧拉公式只能在定点或者质心处才能成立，在动点或者非质心处不能使用，即不能在连杆处直接使用。而为了分离惯性参数，需要将惯性矩阵Ic表示相对于连杆坐标系原点处的惯性矩阵，这里我们需要用到平行轴定理，公式如下。本文编写的代码借鉴了许多大佬的代码，其中一位大佬的代码让我受益匪浅，链接如下，供各位看官细品，

2025-04-03 22:05:00 953 5

原创基于RBF神经网络的微陀螺仪超扭曲滑模控制论文的复现

这是个很棘手的问题，其中一个想法是将滑模面s当成一个与时间t无关的变量，于是原公式便可以手动积分，然后将积分后的公式编写成代码，本人觉得s与时间t明显有关，故没有采纳该方法。其次就是学业原因，需要复现这样一篇论文交差。本文主要是自己的一个思路，与论文原作者的想法有不同，因此写的代码也不同，导致结果可能与原论文有些差异，把本文思路当成参考就好。对最后两张图做一个说明，由于原论文的结果是从微陀螺仪的两个x,y分量方向呈现的，而本文为了方便，将x,y两个分量平方相加开了根号，故与原论文的结果呈现形式差异较大。

2025-02-08 15:13:16 1555

原创浅谈旋转矩阵R的指数映射

理解指数映射概念是非常有用的，如果要研究机器人控制的话，在现代控制里边有个叫状态转移矩阵的东西，可以将系统从初始状态变换到，这就像用齐次变换矩阵（齐次变换矩阵也可以通过指数映射写成指数的形式）将初始位姿变换到末态位姿一样。有时不同学科之间采用的数学原理是相同的，通过对其深入的理解就可以举一反三。R%3DI+R%3DI+I+t_%7B0%7Dt。

2024-11-28 20:24:47 1634

原创 DH建模和旋量理论在5dof机器臂正向运动学运用上的比较

D-H参数法求解正向运动学的基本思想核心在于:在开链机构的每个连杆上都建立坐标系，再通过确定相邻坐标系之间的相对位移关系建立正向运动学方程。假设先前已建立了基坐标系和末端坐标系(一般放在开链机构中的最后一个连杆上)。对于由单自由度关节组成的运动链，连杆可从0到n顺次排序。相应的连杆坐标系与之一一对应，如{0}为基坐标系，{n}为末端坐标系。与第i个关节相对应的关节变量用表示。该开链机构的正向运动学方程便可写成如下形式：式中，表示相邻两个连杆坐标系{i-1}和{i}的相对位移。

2024-11-08 16:14:53 2699