m0_74001277的博客

原创 增量式PID控制

1.通过之前对位置式PID的学习,我们知道主要PID的输出主要由P这个参数进行比例输出,I积分作为后面对静态误差的消除,而D是对系统速度的阻尼,防止过冲和超调的作用,由此可以看出位置式的PID达到稳定时需要一个误差通过P输出一个值或通过积分I来输出一个值供系统维持一个没有误差的状态(一般位置式使用在不需要一个输出值去维持一个稳定的状态的情况下,因为如果通过位置式PID要维持一个稳定的输出,它只能通过P和一个静态误差或I积分输出,这可能需要一个较大误差或积分,或加大P和I的参数值).