无人机论文复现（Matlab代码实现）_matlab论文仿真复现-优快云博客

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💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

👨‍💻4 Matlab代码

💥1 概述

本文以B样条曲线插值为例，利用Matlab代码实现了无人机的路径规划，实现了无人机的航迹控制。同时，参考了饶玉婷的《空地多无人平台协同路径规划技术研究》一文，对无人机航迹规划问题进行了深入研究，为后续相关工作的开展提供了一定的理论基础和实验指导。本文的研究结果对于智能航空器、机器人等领域的无人载具的自主控制和安全飞行具有一定的借鉴意义和应用价值。

本文按照饶玉婷的论文，通过Matlab代码实现了无人机路径规划的主要步骤，包括无人机位置确定、障碍物识别、路径规划等。其中，B样条曲线插值算法被应用于路径规划过程中，其灵活性与高效性得到了验证。此外，本文还参考了相关文献和网络资源，完整地展示了无人机路径规划的理论与实现。希望本文的内容能够对无人机路径规划方面的研究者提供启示和帮助。

📚2 运行结果

主函数部分代码：


clc;
clear;
% 定义控制点
control_points = [1, 25; 2, 4; 3, 68; 4, 82; 5, 10]; % 每行是一个控制点 (x, y)


% 定义不同次数的B样条
degrees = [2, 3, 4]; % 二次、三次和四次B样条


% 生成并绘制不同次数的B样条曲线
figure;
plot(control_points(:, 1), control_points(:, 2), 'ko-', 'MarkerSize', 10, 'DisplayName', '控制点');
hold on;
colors = ['r', 'g', 'b'];
for k = 1:length(degrees)
    degree = degrees(k);
    % 生成节点向量，注意这里的节点向量长度为 控制点数量 + B样条次数 + 1
    % 生成节点向量，节点向量长度为控制点数量 + B样条次数 + 1
    internal_knots = linspace(0, 1, length(control_points) -degree + 1);
    knots = [zeros(1, degree), internal_knots, ones(1, degree)];
    % knots = [zeros(1, degree), linspace(0, 1, length(control_points) - degree + 1), ones(1, degree)];
    u = linspace(knots(degree+1), knots(end-degree), 1000); % 生成参数 u
    curve = bspline_curve(control_points, degree, knots, u);
    plot(curve(:, 1), curve(:, 2), 'Color', colors(k), 'LineWidth', 2, 'DisplayName', ['Degree = ', num2str(degree)]);
end
legend;
title('B样条曲线插值（不同次数）');
xlabel('x');
ylabel('y');
grid on;
hold off;