Atlas 200I DKA2智能车问题记录

项目开发指南原址：

外观结构-样例介绍-智能车应用开发指南-应用案例-Atlas 200I DK A2开发者套件23.0.RC3开发文档-昇腾社区

官方项目指导：

智能小车运行指导_Atlas 200I DK A2_昇腾论坛

前言

可能新套件出的时间还比较晚，遇到的问题在昇腾论坛解决的很慢或者不能解决。这个帖子意在找到一起学习昇腾套件的友友一起学习讨论。下面是我复刻阶段遇到的几个我个人认为比较难的问题。

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一、烧录到eps32之后报错

error: 'ledcSetup' was not declared in this scope和error: 'ledcAttachPin' was not declared in this scope; did you mean 'ledcAttach'

error: 'ledcDetachPin' was not declared in this scope; did you mean 'ledcDetach'

请参考大佬的博客

华为昇腾200IDKA2智能车应用开发指南复刻笔记_atlas200idka2开发-优快云博客

二、报错：自动驾驶和泊车LF和Helper模型不存在

 官方没有提供模型，请仔细看论坛林同学的文章：

https://www.hiascend.com/forum/thread-0214137663603808010-1-1.html

1.LF的模型

巡线部分模型 lfnet.om

按照readme的说明一步一步来就没问题 一个是标注的代码，一个是训练的代码！！

（这部分我按要求来的，也成功得到了模型，运行也没有报错，但是巡线不能正常进行，还在寻找问题）

src/E2E-Sample/Car/Lane-Follow-Train/README.md · 华为昇腾社区/ascend-devkit - Gitee.comhttps://gitee.com/HUAWEI-ASCEND/ascend-devkit/blob/master/src/E2E-Sample/Car/Lane-Follow-Train/README.md

src/E2E-Sample/Car/auto_label_tool/README.md · 华为昇腾社区/ascend-devkit - Gitee.comhttps://gitee.com/HUAWEI-ASCEND/ascend-devkit/blob/master/src/E2E-Sample/Car/auto_label_tool/README.md

2.Helper模型

用华为的模型适配工具训练 记得训练图片尽量多 开始我一共只用了40多张，模型训练和自动驾驶运行都没有报错，但是就是不能识别，上到170张之后就正常了，应该越多越好。

在PC训练模型-构建目标检测跟踪应用-使用模型适配工具生成推理应用-应用开发入门-Atlas 200I DK A2开发者套件23.0.RC2开发文档-昇腾社区

在手动控制时我发现左转右转，掉头都是反着的，也可能是我接线的问题，你也可以通过修改E2E-Sample\Car\python\src\actions路径下的代码，比如把左转右转的返回值反一下，把顺时针逆时针的代码换一下诸如此类（可能比较笨）。

后面我的小车左转右转都只会左转，所以我想用样例sample中的代码替换成我自己的模型实时查看检测结果，但是总是报错，下篇文章我会分享我的解决方法。