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RSS订阅原创 记录自己的ros1雷达小车的过程（4）手搓OPS-9
本文介绍了低成本自制OPS-9全方位平面定位系统的过程。OPS-9由两个正交安装的来福轮编码器和一个陀螺仪组成，通过串口发送x、y位移和z轴转角数据。文章详细说明了硬件搭建（编码器、陀螺仪、万向轮等）、ROS节点开发（数据处理、TF变换发布）及常见问题解决方案（坐标闪烁、雷达地图不匹配等）。该系统实现了毫米级定位精度，可用于室内移动机器人导航，成本仅为商业产品的零头。完整代码包含数据校验、坐标系校正和异常处理功能，适用于ROS1环境。
2025-07-09 19:20:24
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原创 记录自己的ros1雷达小车的记录（3）机械臂，真得控制控制你了
本文介绍了在ROS Melodic环境下使用MoveIt!控制5自由度机械臂的完整流程。首先通过二进制或源码方式安装MoveIt!并配置机械臂模型，包括设置碰撞检测、规划组和虚拟关节等。然后详细讲解了飞特总线舵机的驱动配置方法和USB串口固定技巧。最后通过编写动作服务器和订阅端代码，实现了从串口接收坐标数据到机械臂运动的完整控制链。测试中发现MoveIt!官方求解器对低自由度机械臂适配性较差，部分点位求解失败。文章为后续集成OPS9激光雷达和建图功能奠定了基础。
2025-06-27 12:40:18
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原创 记录自己的ros1雷达小车的过程（2）实现雷达显示
上篇文章写了一下sw转urdf文件的学习经历，想要了解的话可以去看看上一篇文章，记录自己的ros1雷达小车的过程（1）sw转urdf-优快云博客上篇文章末尾发现有个模型的小问题，随后照着b站Autolabor官方的教程文档6.3.4 URDF练习 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程改了一下urdf文件，就是在基础上加了一个base_footprint，实际上就是个非常小的球，根据这个文档里面是那么说的，
2025-05-26 21:17:06
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原创 记录自己的ros1雷达小车的过程（1）sw转urdf
本文详细介绍了如何将一个小车模型从SolidWorks（SW）导出为URDF文件，以便在ROS（机器人操作系统）中进行测试和使用。首先，作者准备了必要的软件和硬件，包括SW、Jetson Nano开发板、雷达、深度相机和5轴机械臂。接着，作者逐步描述了建模过程，包括创建小车模型、调整机械臂模型、设置坐标系原点和使用SW的URDF插件导出模型。最后，作者在ROS中测试了导出的URDF文件，并解决了模型显示和关节旋转轴的问题。整个过程展示了从建模到ROS测试的完整流程，为读者提供了实用的指导和参考。
2025-05-23 20:28:50
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空空如也
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