PCL：随机下采样

1.介绍

        随机下采样（Random Sampling）是点云处理中常用的一种技术，用于减少点云数据量以提高处理效率或降低计算复杂度。该技术通过随机选择点云中的部分点来创建一个子集，从而实现数据的降采样。

应用场景：

1. 点云数据压缩： 在点云数据较大时，为了减小数据体积和加快处理速度，可以使用随机下采样来减少数据量。

2. 快速处理： 在某些应用中，对点云数据进行全面处理可能会导致计算量过大，随机下采样可以用来降低数据量，从而提高处理速度。

3. 特征提取： 在一些特征提取任务中，如表面曲率估计等，可以先对点云进行随机下采样，然后再提取特征，以降低计算复杂度。

2.相关参数

在随机下采样的实现中，有几个重要的参数需要注意：

• Sample Size（采样大小）： 指定要从原始点云中采样的点的数量。该参数可以根据需要进行调整，通常根据应用场景和计算资源进行选择。

• Seed（随机种子）&#