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原创 齐次坐标变换的理解以及在无人机相机定位坐标系转换中的应用

4*4矩阵的右边三个数表示平移，如果原来的向量u的w=0，那么就是u+（ai+bj+ck）用描述空间一点的变换方法来描述物体在空间的位置和方向。对应xyz三个轴的循环变换，注意负号的位置。轴反方向平移0.13m，得到M。先变换的矩阵乘在右边。轴旋转180°，在沿。