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RSS订阅原创 坐标系变换
坐标系和向量可以绕x,y,z三个轴进行旋转，以右手坐标系为标准，坐标轴朝自身视角时以逆时针旋转为正方向。例如，若坐标系oxyz绕固定坐标系旋转，绕z轴旋转30度，绕y旋转10度，绕x轴旋转5度，变换到坐标系ox'y'z'，则旋转矩阵为。旋转形式分为外旋和内旋，外旋表示每次旋转绕固定坐标系的轴进行旋转，而内旋表示每次绕自身坐标系的轴旋转。原本指向x轴正方向的向量，在绕坐标轴逆时针绕z轴旋转90度后，指向y轴正方向。其中，x为变换前的向量或点，x'表示变换后得到的向量或点，R表示旋转矩阵。
2024-06-23 12:03:15
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原创 LQR主动悬架
所有模型和文档均为本人制作，有同学需要可以来xianyu联系我，名字与优快云同名，可以提供基本的答疑。matlab代码中包括画图代码，可以将悬架性能指标绘制出来。LQR主动悬架有2自由度（1/4）主动悬架50，4自由度（半车）主动悬架100和7自由度（整车）主动悬架150，2自由度（1/4）LQG主动悬架80(使用卡尔曼滤波观测状态变量)LQR控制通过求解二次型代价函数最小化问题，求解反馈系数K使得在无限时域内代价函数达到最低，LQR控制的基本形式为状态反馈控制，计算速度快同时鲁棒性强，效果好。
2024-05-15 14:41:00
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原创 模型预测控制(MPC)主动悬架模型
模型预测控制算法在simulink中编写的mfunction代码，模型对比主/被动悬架如簧载质量加速度、悬架动挠度、俯仰角速度等变量以观察MPC控制器控制效果。MPC是一种根据模型预测的方式在有限时域内求解最优解的控制方法，MPC善于处理多约束和多目标优化问题，计算时依据自定义的变量权重大小书写代价函数，通过二次规划求解，实现最优的控制效果。模型预测控制分别有2自由度（1/4）主动悬架模型80，4自由度（半车）主动悬架模型180，7自由度（整车）主动悬架模型260，以及7自由度MPC/LQR对比350。
2024-05-15 14:23:05
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空空如也
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