VMware虚拟机经常性卡死

问题:虚拟机长时间不操作或者操作大概10分钟后,必会卡死。

解决方案:把内存调大,内存8G,2*2CPU。

### Gazebo启动卡死解决方案 在VMware虚拟机环境中,如果Gazebo启动时卡死或者长时间无响应,通常是由图形界面渲染问题引起的。以下是可能的原因以及对应的解决方法: #### 1. 图形加速设置 确保VMware中的硬件加速功能已启用。如果没有开启,则可能导致Gazebo无法正常渲染其世界场景[^1]。 - 打开VMware虚拟机设置。 - 进入 **“选项” -> “3D图形支持”** 或者类似的菜单项(具体名称取决于版本),并勾选允许主机使用3D图形加速的功能。 #### 2. X服务器配置调整 当通过远程桌面工具(如VcXsrv)连接到Linux环境时,不恰当的Xlaunch配置可能会导致Gazebo窗口黑屏或空白。建议按照以下方式重新配置Xlaunch[^2]: - 使用多窗口模式而非单窗口模式; - 不要选择剪贴板共享选项以防干扰数据传输过程; 完成上述更改后重启X服务再尝试打开Gazebo应用观察效果变化情况如何。 #### 3. 安装必要的依赖包 有时缺少某些特定库文件也会造成程序崩溃现象发生。可以试着安装下面这些常见的OpenGL开发套件来修复潜在缺陷: ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install libglu1-mesa-dev freeglut3-dev mesa-common-dev ``` 此命令会下载并安装一系列与OpenGL相关的头文件和静态链接库,有助于改善应用程序对于复杂三维模型的支持程度。 #### 4. 修改ROS/Gazebo参数 降低仿真精度能够有效减少计算负担从而加快初始化速度。可以通过编辑`.bashrc`脚本加入如下变量定义实现这一目标: ```bash export OGRE_RESOURCE_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/OGRE-1.9/ export GAZEBO_GUI=0 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch verbose:=true gui:=false ``` 这里我们将GUI关闭并将日志级别设为详细以便于排查错误原因所在位置。 --- ### 总结 综合以上几点分析可以看出,在处理此类跨平台兼容性难题过程中需要耐心逐一排除各种可能性直到找到根本症结为止。希望这些建议对你有所帮助!
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