m0_66327869的博客

原创 PointAugmenting论文解读

以下是本篇文章正相机和激光雷达是自动驾驶背景下进行三维目标检测的两种互补传感器。相机提供丰富的纹理和颜色线索，而激光雷达专注于相对距离感知。三维目标检测的挑战在于有效融合二维相机图像与三维激光雷达点。在本文中，我们提出了一种新颖的跨模态三维目标检测算法，名为PointAugmenting。一方面，PointAugmenting通过预训练的二维检测模型提取的对应逐点卷积神经网络特征来装饰点云，然后在装饰后的点云上进行三维目标检测。