第五章 FreeRTOS的任务挂起与恢复

目录

一. 任务的挂起

1.1 任务挂起函数介绍

1.2 任务挂起流程

1.3 任务挂起函数内部实现流程（概括）

二. 任务的恢复

2.1“任务中的恢复”

2.1.1任务恢复函数介绍

2.1.2 任务恢复流程

2.1.3任务恢复函数内部实现流程（概括）

2.2 “中断中的恢复”

2.2.1任务恢复函数介绍

2.2.2 任务恢复流程

2.2.3 任务恢复函数内部实现流程（概括）

2.2.4 示例代码

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一. 任务的挂起

1.1 任务挂起函数介绍

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend) 

参数介绍

xTaskToSuspend：待挂起任务的任务句柄（想挂起哪个任务，就传入哪个任务的任务句柄）

1.2 任务挂起流程

使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend  配置为 1 即可。

注意：

        ① 当传入的参数为NULL，则代表挂起任务自身（当前正在运行的任务）。

        ② 无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复 。

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1.3 任务挂起函数内部实现流程（概括）

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二. 任务的恢复

2.1“任务中的恢复”

2.1.1任务恢复函数介绍

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)

 参数介绍

xTaskToResume：待恢复任务的任务句柄。

2.1.2 任务恢复流程

使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend  配置为 1 即可，和挂起任务需要配置的宏是同一个。

注意：

        任务无论被vTaskSuspend()挂起多少次，只需在任务中调用vTaskResume()恢复一次，就可以继续运行，且被恢复的任务会进入就绪态。

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2.1.3任务恢复函数内部实现流程（概括）

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2.2 “中断中的恢复”

2.2.1任务恢复函数介绍

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume)  

参数介绍

xTaskToResume：待恢复任务的任务句柄。

函数返回值	描述
pdTrue	任务恢复后需要进行任务切换（恢复的任务优先级，大于当前正在执行的任务优先级）
pdFALSE	任务恢复后不需要进行任务切换

2.2.2 任务恢复流程

使用时，将宏INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR，配置为1。

注意：

        ① 该函数专用于中断服务函数中，用于解挂（恢复）被挂起的任务。

        ② 中断服务函数中要调用FreeRTOS中的API函数，则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级。（FreeRTOS所管理的中断优先级是5~15，中断优先级必须在此范围内，如果中断优先级在0~4（FreeRTOS任务优先级是越大越高，而中断优先级是越小越高。），0~4数值比5~15小，优先级高，不属于FreeRTOS所管理的范围）。

        ③ 函数带有“FromISR”后缀的，为中断服务函数中专用API函数

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2.2.3 任务恢复函数内部实现流程（概括）

2.2.4 示例代码

void EXTI4_IRQHandler(void)
{
	delay_xms(10);//消抖
	BaseType_t YieldRequired;
	
	if(KEY0==1)	 //按键KEY0
	{
		YieldRequired = xTaskResumeFromISR(task1_handler);	//在中断中恢复被挂起的任务

		printf("中断恢复任务1的运行!\r\n");
		if(YieldRequired == pdTRUE)	
		{
			 portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);				//任务切换
		}
	}		 
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);  //清除LINE4上的中断标志位  
}