m0_66176108的博客

接下来需要好好说一下这个微分具体对系统有什么影响：本质上微分项是预见性的，所以也存在预见过小，预见适中，预见过大的情况，在实际系统中，我们最终输入的是一个信号，学过傅里叶变换的都知道，任何一个时域的连续信号在频域都是离散的，而一个离散的时域信号在频域都是连续的，在实际写代码的时候，我们输入的量肯定是离散的的，并且采集到的三相电流会有很多的杂波，，所以是积分项，对于Ki参数，实际上和Kp一样，也需要一个合适的参数整定，如果这两个参数调的合适，那么最终输出的曲线是不会震荡的，但是一般前期都会震荡。

也是FOC的最终控制目标。这个应该是最简单的理解方式了，如果定子只有两相，施加上直流电那么肯定一个是N极，一个是S极，所以定子动，转子就会跟着动，为了让力矩最大，我们需要sin(β)=1，为了方便分析，我们建立一个旋转坐标系，(dq轴)，d轴方向和转子保持平行，q轴和定子方向保持平行。知道了电机的运动方程之后，我们只能控制Te，也就是只能控制产生拉力的磁场，我们以表贴式电机为例，来看一下Te的公式(图3)：根据公式，如果想要力矩达到最大，就只能控制变量和Is和β，而一般我们能给的电流人为给的，

开环FOC----->合成任意方向的基础电压矢量---->得到任意方向电压基础矢量的三相MOS的作用时间

闭环FOC的作用，与开环FOC的区别再哪里？

Hall相位偏移消除：表装式PMSM转矩方程:Te=-*pn*Ψr*Is* sinB，从上式转矩方程可知:在输出相同转矩时，转矩角B=Π/2时，所需电流Is最小，反之电流增大，在恒转矩角(β=Π/2”)控制策略(即id=0)下，电角度的准确性，将直接影响转矩角β是否等于Π/2”,Hal相位偏移是电角度准确与否的一个重要因素,综上:在恒转矩角(B=Π/2)控制策略(即id=0)下，输出相同转矩时，电机本身扭矩较小，通过内置的齿轮机构进行减速，从而在输出轴上获得更高的扭矩和符合工作需求的实际速度。