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RSS订阅原创 【现代机器人学】六、闭链运动学
前面的章节中，介绍了开链机器人的静力学、运动学等内容，这一章将概括闭链机器人的这部分内容，但不做深入研究。，它是一种特殊的闭链机器人，通过一组驱动腿（a set of actuated legs）将移动平台（moving platform）和基座（stationary base）相连。如果我们把它放置在图5这个位置，它就会处于奇异位形，因为如果我们让腿以相同的速度伸长，平台既可以逆时针旋转也可以顺时针旋转。但是闭链机器人分析的一个困难就在于，在所有的奇异点，J都不可逆。的底部关节的向量（[s]为参考系）；
2026-03-17 17:33:29
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原创 【现代机器人学】五、开链逆运动学
在第四章中，介绍了正运动学（forward kinematics），它的任务是给定关节角度，求解末端位置在某一坐标系下的位形。本章中，我们将研究逆运动学（inverse kinematics），它的任务是给定所需的末端位形，找到实现该位形的关节位置。
2026-03-17 16:26:35
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原创 【现代机器人学】四、速度运动学
（雅可比矩阵），它反映了从关节速度到末端速度的转换关系。比如一个2R arm，它的正运动学方程为将该正运动学方程对时间求导，得到末端速度并命名为，即即，，把和合并写成Jacobian矩阵得到。如果第二个关节的角度是0°，此时和的方向是重合的，末端的线速度只能垂直于特定方向，这样的位形称作奇异位形（singularity）。关节速度通常可以用圆形表示如图1，通过Jacobian矩阵将其映射成椭圆（或椭球）表示末端速度如图2。
2026-03-16 16:51:40
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原创 【现代机器人学】三、开链机器人的正向运动学（Forward Kinematics）
通常，空间坐标系[s]是固定在机器人底部的，物体坐标系[b]是固定在机器人末端的。, find下面推导的求解方法。首先，看一个平面旋转-移动-旋转（Revolute-Prismatic-Revolute，RPR）机械臂（arm），三维向量包含三个关节变量，；表示[b]相对于[s]的位形。设关节变量全为零，即，则机器人处于零位（home position）。把[b]的零位（zero configuration）写成，或者简称M，即矩阵表示了，在零位下，[b]和[s]是相同的姿态；
2026-03-12 17:40:27
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原创 【现代机器人学】二、刚体运动基础（偏矩阵方向）
首先考虑两个坐标系，一个空间坐标系[s]（space frame），一个物体坐标系[b]（body frame）空间坐标系[s]物体坐标系[b]如果我们以[s]为参考系，写[b]的各坐标轴在[s]下的坐标，我们就得到了[b]相对于[s]的姿态，按列合并成一个矩阵即得到旋转矩阵，旋转矩阵的下标，参考坐标系（the frame of reference）在前，目标坐标系在后；有时这个下标是隐式的，可以省略，写成。
2026-03-11 16:53:45
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原创 【现代机器人学】一、位形空间（Configuration Space）
如何描述一个机器人的位置？位形，Configuration. 它描述了机器人身上所有点的位置。位形空间，C-space，所有位形所在的空间自由度，Degrees of freedom (dof)，位形空间的维数例如，一个双关节机器人（two-joint robot）的C-space可以被可视化为一个二维的圆环面。
2026-03-09 17:20:54
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空空如也
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